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 bCoreの技術情報目的で来られた方はこちらへ⇒bCore技術情報ページ
 bCoreの販売情報目的で来られた方はこちらへ⇒bCore販売情報ページ

ノーマルサーボをbCoreに繋いで使う

IMG_5168.jpg
bCoreのサーボモーターコネクタは、Molex製のPicoBlade(1.25mm pitch)3pinになっています。
このコネクタは、ホビーキングのマイクロプレーン向けの超小型マイクロサーボの数種類で採用されていてbCoreに直結が可能になっています。しかし、超小型マイクロサーボはトルクが細いため、もう少し大きなサイズのサーボを使用したいということがままあります。
そこで、Molex PicoBlade 3pinをノーマルサーボの2.54mm pitch 3pinに変換するコネクタをリリースすることにしました。
スイッチサイエンスでbCore関連商品として取り扱いを近日中に開始します。

なお、bCoreモジュールからサーボモーターに供給される電源及びPWM信号の電位は、bCoreに供給されている電源電位とおなじになります。そのため、ノーマルサーボを使用する場合、そのノーマルサーボがbCoreへの供給電源電圧で動作する必要があります。ご注意下さい。
なお、秋月電子で扱っている SG92R (税込 500円) で確認したところ、3V程度の低電圧での動作を確認することができました。
  1. 2016/05/06(金) 14:01:54|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

1/2 タチコマ リアライズプロジェクト 外装検討モデル 公開!

事前のリリースがありませんでしたが、
4/28~29開催の ニコニコ超会議 にて、技術指導として参加させていただいている
1/2タチコマ リアライズプロジェクト で開発をした 外装検討モデル を初公開しました。

koma.png
ニコニコ超会議:攻殻機動隊 タチコマ 1/2スケールモデルの展示!開発者にプロジェクトの進捗を聞いた

GW期間中(5/1~5/8)は、渋谷OIOI 7Fの I.G.ストアにて展示を行っています。

外装検討モデルですが、駆動メカ等は搭載されており、音声再生と一部駆動デモを実施しているハズです。
是非御覧ください。

  1. 2016/05/02(月) 22:33:46|
  2. その他
  3. | コメント:0

【終了】bCore Ver.1.10販売開始記念 bCoreコンプリートセット 3名様にプレゼント!

IMG_5064.jpg
bCore Ver.1.10の販売開始を記念して、bCoreコンプリートセット を3名様にプレゼントします。

bCoreコンプリートセット セット内容
・bCore Ver.1.10 モジュール1個
・2ピンコネクタASSY4本セット 1組
・DCギヤドモーター 2個
・マイクロサーボ HK-15318B 4個
・bCoreホルダ(固定用M3ネジ2本付き)サンプル
・単3x2電池ホックス(写真には写っていませんが付属します。)

応募方法は、bCoreのtwitterアカウント、 @bCoreBLEをフォローしているtwitterアカウントから、
ハッシュタグ #bCoreBLEをつけた状態で、
・自分であればbCoreを使ってこんなものを作る!
・自分のコレをbCoreを使ってスマホコントロールに改造したい!
・素敵なUIのアプリを書いてやるから俺によこせ!
・bCoreの布教活動を熱心に行ってくれた方
などの内容をツイートした方の中から選抜(抽選ではありません)させていただきます。
期間は4月中旬ごろまでを考えています。奮って応募下さい。

注意!
ハッシュタグ #bCoreBLEが無いとツイートを捕捉できませんので忘れないようにお願いします。

【本企画は終了しました。】
  1. 2016/04/08(金) 22:35:29|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

bCoreとは? (2016/4~ Ver.1.10)

※2016年4月~のbCore Ver. 1.10に関する説明になります。
 ~2016年3月のbCore Ver. 1.00に関する説明は こちら を参照して下さい。
※HobyKingの新規マイクロサーボに関する注意を追記しました。(2016/05/02)


bCoreってなに?

汎用多目的超小型BLEリモコンロボットコアユニットが bCore です。
技適対応のBLEモジュール(BLE113 )と周辺回路を組み込んだ超小型基板にファームウェアを焼きこんだ bCore と、iOS上で動くアプリケーションソフト bDriver を用いることで、誰もが簡単にiPhoneなどからコントロールできる超小型ロボットを製作できることを目的としています。
Android端末からもbCore Dirver for Android(開発・提供 @shohaga様)で操作可能です。
ファームは既に焼かれているので、ユーザーはラジコンサーボとモーターと電池をbCoreに繋ぎ、スチロール素材や木材、3Dプリンタなど、好みの方法でロボットのガワを制作するだけで自由に自分のロボットを開発できます。
技適、FCC、CE対応のBLEモジュールを使用しているため、日本、アメリカ、EU各国での使用が可能です。



bCoreで何ができるの?


・4つのラジコンサーボをiPhoneなどから操作することで、ロボットの関節をコントロール
・2つのモーターの速度を疑似的にiPhoneなどから操作することで、ロボットの車輪をコントロール
・1つのポートのオン/オフをiPhoneなどから操作することで、ロボットに取り付けたLEDの点灯/消灯をコントロール
・ロボットの電池電圧をiPhoneなどから確認

 ⇒ bCoreを使った作成事例集 (Ver.1.00事例を含みます。)






bCore Ver.1.10 と Ver.1.00 との違い


・bCore Ver.1.10では、レギュレーターが昇圧/降圧自動切り替えタイプのものに変更され、
 内部動作電圧が2.1Vから3.3Vに変更されています。
 これにより、供給電源電圧が1.8Vから動作が可能になり、ニッケル水素電池2本での
 動作も可能になりました。(接続されるサーボの動作は各サーボの動作電圧に依ります。)
 加えて、負荷がかかり電源電圧が低下した場合にリセットがかかりにくくなりました。
 また、Ver.1.00では点灯できなかったVfの大きな青や白色のLEDの点灯も可能になりました。
・背面でパターンカット+ジャンパー処理を行うことで、DCモーター駆動のHブリッジドライバ2つを
 並列動作(ブーストモード)させ、1ch 3.0AまでのDCモーター駆動が可能になりました。


bCoreはどこで買えるの?

株式会社スイッチサイエンスの販売サイトで販売しております。


bCore Ver. 1.10の仕様

外形サイズ:27.0mm x 18.6mm x 6.3mm(コネクタ部)
電源入力電圧:1.8V~5.5V
内部ロジック電圧:3.3V
PortOut:1ch
ラジコンサーボ:4ch
DCモーター:2ch


bCoreのコネクタ配置とピン配置


CON1:電源
 ①電源+入力(1.8~5.5V)
 ②電源-入力(GND)
CON2:出力ポートch1
 ①出力ポートch0(H:3.3V/L:0.0V)
 ②GND
CON3:モーターch1
 ①モーターch1+
 ②モーターch1 -
CON4:モーターch2
 ①モーターch2+
 ②モーターch2 -
CON5:ラジコンサーボch01
 ①制御信号線(H:供給電源レベル/L:0.0V)
 ②電源+(供給電源)
 ③GND
CON6:ラジコンサーボch2
 ①制御信号線(H:供給電源レベル/L:0.0V)
 ②電源+(供給電源)
 ③GND
CON7:ラジコンサーボch3
 ①制御信号線(H:供給電源レベル/L:0.0V)
 ②電源+(供給電源)
 ③GND
CON8:ラジコンサーボch4
 ①制御信号線(H:供給電源レベル/L:0.0V)
 ②電源+(供給電源)
 ③GND




bCoreをiOSデバイスから操作するアプリ bDriver

App Storeで bDriver をダウンロード(無料)すると、iOSデバイス(iPhone, iPod touch, iPadなど)からbCoreをコントロールできます。
詳しくは ⇒bDriverとは? を参照のこと。
Android端末からについてはbCore Dirver for Android(開発・提供 @shohaga様)を参照して下さい。
iOSからbCoreモジュールを操作するホストアプリケーションのサンプルコードは こちら で公開しています。


bCoreの起動と接続時/非接続時の状態について

bCoreモジュールは、電源投入後約0.5秒でファームウェアが起動します。
正常に起動した場合、待機モードとなりモジュール上のLED(赤)が毎秒1回点滅をします。この状態では、出力ポートはLレベル固定、ラジコンサーボは原点位置ホールド、モーターは停止状態になります。
bDriverなど、BLEセントラルデバイスから接続された場合、モジュール上のLED(赤)は高速に点滅します。この状態では、出力ポート、ラジコンサーボ、モーターの各機能はBLEセントラルデバイスからの指示に従って制御されます。通信が遮断した場合、待機モードに強制的に復帰します。


bCoreの電源

bCoreの電源接続コネクタは、1.25mmピッチの2ピンコネクタ(Molex Pico Blade)で、入力可能な最大電圧は5.5Vとなっています。
アルカリ乾電池3本直列(4.5V)、LiPo電池1セル(3.6V)、LiFe電池1セル直列(3.3V)、カメラ用リチウム電池1本(3.0V)、ニッケル水素電池2本直列(2.4V)などが利用できます。ラジコンサーボやモーター駆動をするため、ある程度電流放出能力のある電池が必要になります。そのためボタン電池は使うことはできません。
なお、ラジコンサーボやモーターを繋がない場合は1.8V程度の電源からの使用が可能です。


bCoreに接続可能なラジコンサーボ

bCoreのラジコンサーボ接続コネクタは、1.25mmピッチの3ピンコネクタ(Molex Pico Blade)です。
ホビーキング製ラジコンサーボ
 HK-282A Ultra-Micro Servo 2g / 0.2kg / 0.08sec
 HK-5330 Ultra-Micro Digital Servo 1.9g / 0.04sec / 0.17kg
 HK15318B Low Voltage Micro Servo 2.2g/11kg/.08sec
などが、3V前後の電源電圧で動作し直接コネクタ接続できます。
一般的な2.54mmピッチのラジコンサーボは、変換コネクタを使うことで接続可能となります。ただし、一般的なラジコンサーボの場合は電源電圧が5V程度必要なため接続する電源に注意が必要です。5.5Vを超える電源電圧を必要とするラジコンサーボは使用することができません。
※HK-282Aは電源ノイズに敏感で、接続されるDCモーターによってはブラシで発生する電源ノイズで動作が不安定になることがあります。具体的には、RE-130RA/RE-140RA(適正電圧1.5V)を、アルカリ電池3本直列(4.5V)やリチウム電池C123A1本(3.0V)で使用した場合などです。RE-260RA(適正電圧3.0V)では問題なく動作します。HK-5330、HK-15318Bではこの問題は起こりませんが、低電圧仕様のコアドモータを使用する場合はサーボの選定に注意が必要です。
※2016年3月にHobbyKingで新規取り扱い開始した、HK-282AS, HK-5320S, HK-5330S, HK-15318Sは、コネクタが1.0mmピッチのJST SHコネクタに変更されているためbCoreに直接繋いで使用することができませんのでご注意下さい。2016/05/02時点でHobbyKingの商品説明サイトにコネクタの仕様に関する記載はありませんが、購入して確認済みです。bCoreに直接接続可能なコネクタはMolex製1.25mmピッチの3ピンコネクタです。HobbyKingのサイト上では JST 1.25mm Pitch と誤記されていますが、JST(日本航空電子)には1.25mmピッチのコネクタはありません。(2016/05/02追記)


bCoreに接続可能なモーター

bCoreのモーター接続コネクタは、1.25mmピッチの2ピンコネクタ(Molex Pico Blade)です。コネクタの許容電流は1.0Aとなっています。bCoreに使用されているモータードライバはTI製のDRV8835で、1.5Aまでの電流駆動を許容しています。そのため、マブチモーターなどの小型DCモーターが使用できます。工作用で一般的なマブチモータ(RE-130RA/RE-140A/RE-260RA/RE-280RA)は、定格電圧範囲が1.5~3.0VとbCoreの電源電圧推奨範囲に比べて低くなっており使用には注意が必要です。ミニ四駆に使用される、ハイパーダッシュモーターなどは電流の許容範囲を大幅に超えるため絶対に使用しないでください。
なお、モーター電流が1.5Aを超えるとモータードライバ側で保護機能が働き短時間モーター電流がカットされます。


ブーストモードの使用方法


bCoreに使用されているモータードライバはTI製のDRV8835で、2つのモーター駆動回路それぞれ独立に1.5Aまでの電流駆動を許容しています。
この駆動回路を並列動作させることで、1つのモーターで3.0Aまでの電流駆動を許容させるモードがブーストモードです。
ブーストモードを利用するには、
①モジュール背面の切替パターンを確認する
②Normal側のパターン2箇所をカットする
③Boost側のパターン2箇所を0Ω抵抗や導電体などを用いてショートさせる
処理が必要です。

ブーストモードでは、2つあるモーターのうちMot2のみがアプリケーションから操作可能になります。
モーターとの電気的接続は、2つあるモーター接続コネクタの+と-のピン両方をモーターの同じ端子に接続して下さい。
ブーストモードからノーマルモードに再度戻したい場合、
①Boost側のパターン2箇所のショートを解除する
②Normal側のパターン2箇所を0Ω抵抗や導電体などを用いてショートさせる
処理が必要になります。



bCoreに接続可能なLED

bCoreのポート出力接続コネクタは、1.25mmピッチの2ピンコネクタ(Molex Pico Blade)です。bCore Ver. 1.10の内部ロジック電源はVcc=3.3Vとなっており、ポート出力の電圧レベルも、3.3V(On)/0.0V(Off)となります。また、ポートの許容電流は20mAとなっています。


bCoreのロゴ

bLogo.png
Bluetoothロゴを羽根と触角に、Coreの頭文字の"c"を隊幹部に見立てた 青い蜂 ルリモンハナバチ がモチーフになっています。
ルリモンハナバチは、珍しい青い蜂で、自身では巣を作らず、他の蜂の巣に労働寄生するという特徴をもっています。
bCoreのシステムも、BLEデバイスと、iOSアプリケーションという生態系に寄生することで存在できています。




bCoreの回路図

準備中



bCoreのファームウェアバージョン

F1.10 (2016/04/08) ハードウェアVer. 1.10対応
F1.01 (2015/08/21) マイクロサーボの発振対策
F1.00 (2015/07/25) 初期リリース
※ファームウェアバージョンは、BLEのテストアプリケーション(LightBlueなど)で、Information ServiceのFmware Reision Stringを読み出すことで確認可能です。


bCoreのBLEペリフェラル仕様

⇒bCoreをBLE端末で認識、操作するための技術情報


bCoreに独自のファームを書き込む方法

⇒bCoreのファームウェアを独自のものに書き換える方法

  1. 2016/04/08(金) 16:38:22|
  2.  bCoreとは?
  3. | コメント:0

bCoreのiOSホストアプリのサンプルコード

bCoreモジュールをiOSのアプリから操作するホストアプリのサンプルコードを公開します。

OSXのXCode7で利用可能なはずです。
AppDelegate.swift
ViewController.swift

このアプリは、検査用のアプリで、接続可能な名前に"bCore_”と入っているアドバタイズ中のBLEデバイスを見つけると自動接続し、タイマを使って LED、サーボ、モーターに指示値を送り続ける というサンプルです。
かなり雑な作りですが、iOSアプリからデバイスの発見~接続~read/writeをするところまでの参考用です。
タイマ割り込み部分に適当なUIをつけることで、カスタマイズしたアプリを作れると思いますので参考にして下さい。
BLEについて知識がなくても流用することでだいたいのことはできるようになると思います。

なお、iOSのBLEアプリ開発を真面目に学びたい人は、
iOS×BLE Core Bluetoothプログラミング 堤 修一 (著), 松村 礼央 (著)
が断然おすすめです。bCoreの開発にもこの本を利用させていただきました。
(↑アフェリエイトリンクではありません。)

その他、コードサンプルとしては、逆引きSwift(iOS編)が非常に参考になります。
BLE関係については、11.coreBluetoothを参考にして下さい。
  1. 2016/03/26(土) 02:34:47|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0
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