先日、仕事の都合で深センに行った際に、Xiaomiの旗艦店にて子供のお土産にXiaomi製のLEGO互換機を購入してきました。
↑深センのXiaomi旗艦店
↑LEGOの互換機はいまのところ４モデル？
電動のロボットの方は、WEBでも紹介されていますが、
Mi Robot Builder電動でない車モデルの方は見当たらず。
長男に、ロボットモデル（対象年齢10歳～）、時間にバギーモデル（対象年齢6歳～）を購入してきました。
お値段はそれぞれ、459元（7800円）、124元（2100円）で、モノとしてはLEGOのテクニックシリーズの互換機です。
実際に組んでみた感触は、本家のLEGOの羽目合わせの品質と何ら変わることなく、値段1/3のジェネリックLEGOといった感じです。
そういうわけで、次男のXiaomiKEGOバギーですが、『兄ちゃんの（ロボット）は電気で動くのにボクのは動かない！』っと予想通りの反応をするので、お約束の
bCore3 で電動リモコンに改造しました。
LEGOのテクニックシリーズで使われているこの穴フレームの穴は、内径がほぼ5mmなので、φ5の砲弾型のLEDがキレイにハマります。ちょっと渋い場合はLEDの外周を軽く紙やすりで削ってやればOK。
bCore3では、４つのLEDをOn/Offできるので、フロントライトを白色、テールライト2個を赤、左右のウインカーを前後ペアの2個×2の4個接続しました。ウインカーは点滅させたかったので、
ＬＥＤ点滅駆動ＩＣ １．０Ｈｚ ＯＳ１ＣＤＹ３Ａ０１０ （５個入）を使って1Hzで点滅するようにしました。接続は、点滅駆動ICのVddを電池のプラス側、Vssをマイナス側につないで、出力をウインカーLEDのカソードに、LEDのアノードはbCoreのLEDポートに繋ぎます。
使用したLEDは、秋月電子の抵抗内蔵のφ5砲弾型LEDです。電流制限抵抗を付ける必要がないのでとっても便利です。
5mm抵抗入LED(5V用)※LED点滅駆動ICOS1CDY3Axxxは、LEDに電流制限抵抗をつけなくても良いので、電流制限抵抗入りのLEDをつなげると少し暗いです。
※LED点滅駆動ICOS1CDY3Axxxは、Duty1/12なので、光るのが一瞬でウインカーの点滅には向いてませんでした。
1/2に見間違えて買ってつけてから気が付きました。
赤丸部分ステアリングの駆動は、
ユニバーサルジョイントでステアリングの左右への駆動を回転運動にして車体中央部に伝達している部分にスペースがあったので、ここに
PLEN２用のサーボを取り付けました。サーボホーンと軸の連結は、ちょうどユニバーサルジョイント以降の部品を外すと余る軸連結の十字溝の軸を少し改造してやるとサーボホーンにピッタリハマるので、圧入して使ってあります。LEGOパーツに使われている樹脂は、程よい弾力性があり切削も容易なので、改造には最適です。
固定に使ったLEGO追加パーツは
テクニック ブッシュ、２個と
テクニック 4M 十字軸 センターストップ１本と
テクニック リフトアーム 1 x３１個です。
青丸部分電池ボックスは、
秋月のスイッチ付きの単４電池３本直列の電池ボックスを、本体下部に取り付けました。
この電池ボックス、スイッチが蓋と反対側にあるので、スイッチを操作しやすい向きに取り付けてしまうと、電池交換のときに不便になってしまうので、
テクニック ピン - 3/4をフタ側に穴を開けて溶着して、スナップで本体下部に取り付け、取り外しできるようにしました。
黄丸部分駆動軸は、スペースの都合と、スピードが出るとブツケて壊して修理を頼まれて面倒なことになりそうなのと、そもそもLEGOの駆動軸は摩擦保持で高速回転を前提とした軸受がないこともあるので、あえて
小さいギアドモーターを使ってスピードが出ないようにしました。
固定に使ったLEGO追加パーツは
テクニック ピン - ロング ストッパー、４本と
テクニック リフトアーム 1 x 2４個です。ドライブギアは、
テクニック ギア - 16歯の中央部分をくり抜いて、モーター軸と連結する部品を３Dプリンタで出力したものに圧入して作りました。
この改造のために３Dプリンタで作った部品は、DMM.Makeにあげてあるので、３Dプリンタがない人でも入手可能です。
データのフリーダウンロードも対応していますので、３Dプリンタを持っている場合は自身での出力も可能です。
DMM.make XiaomiのLEGOバギーをbCore3で電動スマホラジコンに改造するキット案の定、次男は これではスピードが遅くて全然楽しくない！仕様に不満を言っているのですが、モーターを入れるスペースとモーターのスペックの問題でいかんともしがたいので、後端部のエンジン部分を外して、デカイモーターを入れた改造を追い追いしたいと思います。
- 2019/11/29(金) 04:43:01|
- Project: bCore
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プロトタイピングで便利なArduinoUnoですが、動作確認できてなにかの機器に組み込むには大きすぎる、
ソースコード変更なしにそのまま基板に埋め込んで使える互換機があればいいなーっと思ったので、作ってみました。
埋込用ArduinoUno互換機 BARONDUINO（ばろんでぅぃーの）
35.56mm x 10.16mm の基板サイズにArduinoUno（５V 16MHｚ）と同じ機能を詰め込んであります。
↓大きさを比較するとこんな感じ。
基板裏面はフラットなので、そのままユニバーサル基板のハンダ面に実装して使うことができます。
USBシリアル変換部分は分離可能で、切り離した場合には 22.86mmｘ10.16mm サイズになります。
↓切り離したUSBシリアル部分と本体部分それぞれにピンヘッダなどをつけた状態
BARONDUINOの機能・A0～A5のアナログポート
・D0～D13のデジタルポート
・ISP書込み用の6ピン端子
・MicroUSB接続からの電源供給とUSBシリアルIF経由のでファームウェア書込み（ArduinoIDE)
・Arudinoブートローダーは書込済み
ほぼ、ArduinoUnoと同じように使えます。
ArduinoUnoとの差分・USBシリアル変換のチップが異なるのでArduinoIDEなどとの接続時に該当のCOMポートを選択、及びドライバのインストール
・Resetスイッチがない
・DC電源入力がない（USB経由ないし電源ピンからの５V供給のみ）
・電源周りの保護回路がない
・IO電圧選択がない（５V固定）
・アナログリファレンス電圧がない（５V固定）
BARONDUINO仕様
外形寸法：35.56mm x 10.16mm
重量：１ｇ
GPIO：A0～A5、D0～D13の合計20本（ArudinoUnoと同一）
電源入力：MicroUSBからの５V供給もしくは基板端端子からの５V供給
入出力I/O電圧：５V
マイコン：ATMEL ATMega328P 28M1
USB-UART変換：WCH CH340E
BARONDUINOのピン配置
BARONDUINOの回路図
BARONDUINOの使い方
１．デバイスドライバのインストール
・WCH CH340（USBシリアル変換）用のデバイスドライバをダウンロードしてインストールします。
Windows10の場合はインストール不要らしいです。
メーカーホームページの製品ページから使用環境にあったドライバをダウンロードしてインストールしてください。
Windows：
http://www.wch.cn/download/CH341SER_EXE.html MacOS：
http://www.wch.cn/download/CH341SER_MAC_ZIP.html２． BARONDUINOのUSBシリアル変換部分を折って使う場合は、 本体側の８～１２ピン、USBシリアル変換側の27～31ピンにピンヘッダなどを取り付ける。
折らずにそのまま使う場合は、
折り目部分を挟んだ向かい合わせのピン8-27、9-28、10-29、11-30、12-31を電気的につなぐ。（背面で接続する予定でしたが、折り目のVカットラインを上面だけの予定が下面にも入れられてしまったので、接続が必要になります。）
３．BARONDUINOをパソコンとマイクロUSBケーブルで接続し、ArduinoIDEを立ち上げます。
ツール＞ボード ： ArudinoUNO
ツール＞シリアルポート ： COMxx （xxは１でインストールしたドライバが認識して設定されたCH340のCOMポート番号）
に設定します。
あとは、通常のArduinoUnoと同じように使用することができます。
ArduinoUno用に書いたソースコードもそのままで利用できます。
出荷時は、テストプログラムを兼ねてシリアルターミナルへの表示(115.2kbps/8bit/non parity/stop bit 1bit)、A0～A5及びD2～D10によるLED点滅のデモプログラムが焼かれている状態になっているので、周辺回路接続時（出力信号の衝突）に注意してください。
BARONDUINOの購入方法
スイッチサイエンスマーケットプレイスで販売してます。
→
埋込用ArduinoUno互換機 BARONDUINO \1,584-
- 2019/10/25(金) 01:57:39|
- Project: BARONDUINO
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ダイソンの掃除機についてくる色々なタイプのノズル、一部（真っ直ぐな奴）の2個までは壁掛けの充電ブラケットに取り付けることができますが、他のアタッチメントを仕舞う場所に困ってしまいます。
そこで、首の部分が曲がっていて充電ブラケットに取り付けられないタイプのアタッチメントを壁掛けにするブラケットを作りました。
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↑2個を取り付けるタイプの試作。
押し込むとパチンと気持ちよくハマる、自分的に満足度の高いものが出来上ました、そこで、DMM.makeのクリエイターズマーケットで販売できるように、可能な限り安くなるように設計を修正して、シングルタイプでφ3.2の木ネジ２本で壁に固定する1ピース構成のブラケットをご用意しました。
↓ ダイソン掃除機アタッチメント用の壁ブラケット.jpg)
・一番手前が、DMM.makeクリエイターズマーケットで販売しているタイプ、ナイロン粉末造形のもの
・真ん中は同データをABSでFDM方式の３Dプリンタで出力したもの、
・一番奥は、改良前の試作品、ナイロン粉末造形のもの
購入は こちら↓から。
ダイソン掃除機アタッチメント用の壁ブラケット DMM.makeクリエイターズマーケット・粉末造形ナイロンナチュラル 2,980円（税抜）
・粉末造形ナイロン染色（赤、ピンク、青、紫、黒、オレンジ、黄色、緑） 3,580円（税抜）
取り付けには別途、φ3.2の木ネジが2本必要です。
取り付ける際は、必ず補強された壁か、壁の中の
間柱にネジを打つように注意してください。
間柱は、100円ショップで磁石を買ってきて、壁で磁石がくっつところ（石膏ボードを間柱に固定する鉄ネジの頭）を探すとかんたんに見つかります。
- 2019/09/25(水) 00:12:20|
- 販売情報
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※2019年9月～のbCore Ver. 3.00(略称 bCore3)に関する説明になります。
2016年12月～のbCore Ver. 2.00に関する説明は こちら を参照して下さい。
2016年4月～のbCore Ver. 1.10に関する説明は こちら を参照して下さい。
2016年3月～のbCore Ver. 1.00に関する説明は こちら を参照して下さい。
bCore3ってなに？
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bCore3は、汎用多目的超小型BLEリモコンロボットコアユニットです。
技適対応のBLEモジュール（
BLE113 ）と周辺回路を組み込んだ超小型基板にファームウェアを焼きこんだ bCore3 と、iOS上で動くアプリケーションソフト
bDriver を用いることで、誰もが簡単にiPhoneなどからコントロールできる超小型ロボットを製作できることを目的としています。
Android端末からは
bCore Dirver for Android、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からは
bCore Driver（開発・提供 @shohaga様）で操作可能です。
ファームは既に焼かれているので、ユーザーはラジコンサーボとモーターと電池をbCore3に繋ぎ、スチロール素材や木材、３Dプリンタなど、好みの方法でロボットのガワを制作するだけで自由に自分のロボットを開発できます。
技適対応のBLEモジュールを使用しているので、日本国内で法令に則って使用可能です。
bCore3で何ができるの？
・４つのラジコンサーボをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの関節をコントロール
・２つのモーターの速度を疑似的にiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの車輪をコントロール
・４つの出力ポートのオン/オフをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットに取り付けたLEDの点灯/消灯をコントロール
・ロボットの電池電圧をiPhoneなどの端末上で確認
bCore3 と bCore2 との違い
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（左がbCore2、真ん中がbCore3、右は大きさ比較用の１００円玉）・基板剥き出しから樹脂ケース（ガワ）入りになりました。
・端子配置情報がモジュール上に記載されるようになりました。
・外形は、少し幅広 縦方向は若干短くなりました。
・bCore2までは4mAの制限のあったLEDポートが、bCore3から最大16mA、４ポート合計40mAまで電流が流せるようになりました。
・固定用の貫通穴が２個つきました。
・ガワやシールなど部品は増えても、お値段は据え置き。
・モーターのブースト端子を廃止しました。
bCore3はどこで買えるの？
株式会社スイッチサイエンスの販売サイト他で販売する予定です。
bCore3の仕様
外形サイズ：30mm x 19mm x 6mm（ピンヘッダ等含まず）
固定用ネジ穴：M2 x２本（外装樹脂にネジを切る場合） 深さ 6mmで表面に貫通可。
電源入力電圧：1.8V～5.5V（※）
入出力I/O電圧：3.3V
LEDポートt：4ch
ラジコンサーボ：4ch
DCモーター：2ch
※接続されるラジコンサーボの動作電圧以下の場合サーボは動きません。
bCore３のコネクタ配置とピン配置
bCore３をiOSデバイスから操作するアプリ bDriver
App Storeで bDriver をダウンロード（無料）すると、iOSデバイス(iPhone, iPod touch, iPadなど）からbCore３をコントロールできます。
詳しくは
⇒bDriverとは？ を参照のこと。
Android端末からについては
bCore Dirver for Android、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からについては
bCore Driver（開発・提供 @shohaga様）を参照してください。
iOSからbCoreモジュールを操作するホストアプリケーションのサンプルコードは
こちら で公開しています。
bCore３の起動と接続時/非接続時の状態について
bCoreモジュールは、電源投入後約0.5秒でファームウェアが起動します。
正常に起動した場合、待機モードとなりモジュール上のLED(青）が毎秒1回点滅をします。この状態では、出力ポートはLレベル固定、ラジコンサーボは原点位置ホールド、モーターは停止状態になります。
bDriverなど、BLEセントラルデバイスから接続された場合、モジュール上のLED(青）は高速に点滅します。この状態では、出力ポート、ラジコンサーボ、モーターの各機能はBLEセントラルデバイスからの指示に従って制御されます。通信が遮断した場合、待機モードに強制的に復帰します。
bCore３の電源
bCore３の電源は、Vba端子から供給します。電池、電源の＋端子をVbatに、－端子をGND端子に接続して使用します。
入力可能な最大電圧は5.5V、最低電圧1.8Vになります。Vbat端子には電源逆接時の破壊防止回路が入っています。
アルカリ乾電池２/３本直列(3.0V/4.5V)、LiPo電池１セル(3.6V)、LiFe電池１セル直列(3.3V)、カメラ用リチウム電池１本（3.0V）、ニッケル水素電池２/３/４本直列(2.4V/3.6V/4.8V)などが利用できます。
接続するラジコンサーボやモーターを駆動をするのに適した、電圧と容量の電池が必要になります。
bCore３に接続可能なラジコンサーボ
bCore３のラジコンサーボ接続コネクタは、2.54ピッチの一般的なラジコンサーボ接続用の３ピンコネクタとなっています。
供給電源電圧によっては使用できないラジコンサーボがありますので注意が必要です。双方向通信専用タイプのロボット用サーボは仕様できません。
参考情報：実機動作確認
※この表は、各サーボを記載の電源電圧にてbCore2に接続した場合に動作/不動作の結果であり、
各メーカーの推奨使用条件ではありません。
※低電圧でも動作し非常に安価なSG-90を推奨しますが、ネット通販を中心に偽造品が多く出回っています。
偽造品は、応答性、動作電圧ともに劣悪ですので、正規品を購入するよう、異常な安値のものは避けてください。
bCore3に接続可能なモーター
bCore3のモーター接続は、2.54mmピッチの２ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。
使用されているモータードライバは
TI製のDRV8835で、1.5Aまでの電流駆動を許容しています。そのため、マブチモーターなどの小型DCモーターが使用できます。工作用で一般的なマブチモータ(RE-130RA/RE-140A/RE-260RA/RE-280RA)は、定格電圧範囲が1.5～3.0VとbCore3の電源電圧推奨範囲に比べて低くなっており使用には注意が必要です。ミニ四駆に使用される、ハイパーダッシュモーターなどは電流の許容範囲を大幅に超えるため絶対に使用しないでください。
なお、モーター電流が1.5Aを超えるとモータードライバ側で保護機能が働き短時間モーター電流がカットされます。
bCore3に接続可能なLED
bCore3のポート出力接続は、2.54mmピッチの２ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。ポート出力は電圧レベル、3.3V(On)/0.0V(Off)、許容電流は16mA（ただし4ポート合計で40mAまで）となっています。電流制限抵抗は基板上に搭載されていませんのでLED接続時には外部に必ず16mA以下になるよう電流制限抵抗を取り付けてください。
なお、以下の抵抗内蔵LEDは電流制限抵抗無しで直結にて点灯可能です。
OSR6LU5B64A-12V（赤） OSG8NU5B64A-12V（黄緑） OSB5SA5B64A-12V（青） OSY5LU5B64A-12V（黄） OSW5DK5B62A-12V（白） ※同5V用のものも利用可能です。bCoreのロゴ
Bluetoothロゴを羽根と触角に、Coreの頭文字の"c"を隊幹部に見立てた 青い蜂 ルリモンハナバチ がモチーフになっています。
ルリモンハナバチは、珍しい青い蜂で、自身では巣を作らず、他の蜂の巣に労働寄生するという特徴をもっています。
bCoreのシステムも、BLEデバイスと、iOSアプリケーションという生態系に寄生することで存在できています。
bCore3のファームウェアバージョン
F3.00 (2019/09/17) 初期リリース
※ファームウェアバージョンは、BLEのテストアプリケーション（LightBlueなど）で、Information ServiceのFmware Reision Stringを読み出すことで確認可能です。
bCore3のBLEペリフェラル仕様
⇒bCoreをBLE端末で認識、操作するための技術情報
- 2019/09/17(火) 18:00:00|
- Project: bCore
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bCoreNKDモジュールの仕様を知りたい