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Micro Land Craler eXtreme(uLCX)とは?

・Micro Land Crawler eXtreme DSC01121_R2.jpg

テオ・ヤンセン機構採用 Bluetooth 12脚型Bluetoothリモコンロボット
 重量:340g
 全長:86mm
 全幅:78mm
 全高:98mm

 駆動装置:コアレスブラシモーター 1.6Wx2
 電源  :リチウムフェライト電池(2S1P) 6.6V
 動作時間:TBD

 主な材質:ステンレス
 操縦方式:Android端末の専用アプリケーション
      uLCX DriverからBluetooth接続(SPP)
 通信方式:Bluetooth ver2.1+EDR (SPP)
      2.4GHz(2400~2483.5MHz)
      最大20m  ※技適対応、電波法に適合したドングルを使用

 その他:カラーCMOSカメラ
     フルカラーLED
     タッチスイッチ




・開発の経緯
 Land Crawler eXtreme(LCX)はデカくて重くて、近隣住民の冷たい温かい視線とか警察の職務質問激励とか、
 とかく障害が多いので、もっと手軽に気軽に遊べるテオ・ヤンセン機構の
 おもちゃをこさえたくなりました。
 LCXは、兎に角部品点数が多くて、「もうちょっとなんとかならんのか?」という思いから
 クランクの構造をシンプルにした場合にどうなるか?の実験を兼ねて、手のりサイズの
 テオ・ヤンセン機構を設計製作したものに電子制御系を載せたのが uLCX です。
 当初は、冷凍スプレー(スプレー逆さ)を搭載して、Gを遠隔攻撃する機能を載せるつもりでしたが、
 メンドくさくなったのでその機能はオミットしました。

・開発履歴
 2011年1月 なんとなく思いついてメカを設計
 2011年2~3月 基板を製作したけどしょうもないトラブル発生。。。
  震災とLCXXの開発で中断
 2011年10~11月 LCXXのBluetooth BrodgeをベースにAndroid端末で操作する
  電子制御系を新規に制作。
 2011年12月1日 Theo Jansen International Forum(台湾)にてデモ、公開予定
 2011年12月3,4日 MTM07にてデモ、公開予定。

  1. 2011/11/26(土) 21:08:12|
  2. uLCXとは?
  3. | コメント:0

uLCX進捗

uLCXの動画をこさえました。



  1. 2011/11/24(木) 02:37:42|
  2. uLCX進捗
  3. | コメント:0

uLCX進捗

やっと基板が納品された。
当初はマットブラックのレジストにシルクは赤だったが、
製作しなおしになって 赤シルク が切れたというので
シルクは白になってしまった。
CIMG0759.jpg

マットブラックの基板は渋くてかっこいいのだが、チップ部品が基板上で
見難いことに実装しはじめて気がついた。パターンもよく見えない。

CIMG0763.jpg
CIMG0761.jpg
ま、そんなこんなで本体に装着してハードは無事完成。
Android端末から、左右のモーターのコントロールとRGBのLEDのコントロール、
あと本体上部のスイッチ入力で端末の振動On/Offとか端末上でのバッテリーの
電圧確認なんかができる。
端末のタイマ処理が時々おかしいのでそこはおいおい直すつもり。

減速比が小さいので、ドッカンと回りだしてあまりアナログな速度制御が
できないところがぶっちゃけイマイチなんだけど、このハードはもぉこれ以上
いじる(お金をかける)つもりはないのでこのまま放置。

動画は後日公開予定のつもり。
  1. 2011/11/22(火) 00:54:01|
  2. uLCX進捗
  3. | コメント:0

uLCX進捗

CIMG0757.jpg
BluetoothでのAndroid端末との通信で、上り(PIC24からAndroid)側も開通して、
端末上で電源電圧確認とか各種ステータスを表示で確認できるようになった。
本体側にスイッチを載せれば、スイッチを押すとAndroid端末がブルブル振動する
というのもできるようになった。

これはかなり楽しいでの、戦車でもあとでこさえるしか無いと思う今日この頃。

LiFe電池も納品されたのに、2S1Pで自前で組電池にした。
ちょっと大きいけど背中に背負う感じで、メンドクサイので輪ゴムで
固定してみた。

基板は、一週間以上遅れて今日出荷になると言っていたが。。。
ヤレヤレだぜ。

基板が届けば、実装して動確は半日でできるので残りはカメラ。
こっちは未着手だけど、シリアルでカメラから抜いてきたデータを
Androidに上げて、表示させるだけなので、まぁ気合いがあれば
数日でできるんじゃないかと。。。

でも、夏からこの調子でずっとやってるのでそろそろ気持ち的にも
財布的にも充電期間に入りたい感じ。



  1. 2011/11/19(土) 17:06:36|
  2. uLCX進捗
  3. | コメント:0

uLCX進捗

LCXXのBluetoothブリッジの回路に色々部品を載せて、発注した回路と
同等にして(モータードライバの代わりにLEDとか)ファームの作製。
Androidのアプリの方も調整して、左右のモーターの駆動と3色LEDの
オンオフを端末からBT経由で操作できるようになった。
CIMG0739.jpg

LCXXのブリッジで、BTのドングルの個体差、また日によって通信できない
モジュールがあるという問題があって、この問題はとりあえずドングルを
大量に持っていて動くやつを使うということで対処していたのだが、
原因がわかったので、uLCXとLCXXのブリッジと両方で対処して解決。

オリジナルのコードだと、BTのタスク処理がほぼ1kHzで回っているのだが、
これが速すぎてドングルが初期化時に追い越されること/個体があるようだ。
ということで、タスク処理を初期化時に0.5kHzにしたらどのドングルでも
問題なく動くようになった。メンドクサイので常に0.5kHzにしても問題なく
通信できている・・・ようだ。

あと、Android端末は、HTCのAriaとNexusSを使っているのだけど、
手の中で操作するリモコンとしてはAriaの小ささのほうが適していて
NexusSはほとんど試していなかったので気が付かなかったけれど、
NexusSでアプリを動かすとほぼ73秒で通信が飛ばなくなっている。
LCXXのブリッジとの通信でも同じことがじつは起こることが分かったので、
アプリ側のタイマ処理でなんかまずっているっぽいけどこれはまだ未着手。

発注した基板の方は、先週金曜日の朝に発注して(カナダの木曜夕方)、
金曜の夜(カナダの金曜明け方)に、ガーバーをちょっと更新させてと
メールでお願いしたところ、OKをもらってこの金曜日に出荷される・・・
はずだったのだが、
・古いガーバーで作っちゃったから作りなおす!
っと連絡が来たので、作りなおさなくていいからそれを送って!
とお願いしたら、
・工場で既に古いガーバーの奴破棄しちゃったから特急で作って送る!
っと返事が来て orz...

新旧ガーバーの差分はリセットスイッチをオンボードに載せてるかどうか。
既にファームは完成してるのでリセットスイッチは無くても良かったのだ。。。

ってな具合で、基板の到着が15日前後見込みから20日前後になったので
いろいろリスケジュール。



  1. 2011/11/13(日) 02:51:06|
  2. uLCX進捗
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