Android端末で動かすLCXXのリモコンアプリができた。
通信でスロットル情報がモーター制御側にまでまわることを組立中の
零號機で確認。モーターを回すとうるさいので週末まで実機動作確認
は待ち。今週末は晴れるといいな。


画面の上下方向でタッチした所でLCXXのスロットル情報Bluetoothでパカパカ送るだけ。
指を離すとスロットルオフになって、通信遮断すると本体側で自動的にスロットルを戻す
ようになってる。送ってるのは目標値で、追従は本体側でゆっくりやってる。
モーター的には一瞬で加速できるけれど、人間が振り落とされるのでかなり加減速はゆっくり。
そのため急には止まれない。

日曜日の夜に開発環境をインストールしてから、javaを知らない素人が
ググったりググったりググったりしながら３～４日　一日１～２時間作業すれば
タダでできちゃうんだから、なんとも恐ろしい時代になったものだ。
買った本は写真の一冊だけ。夏休みのときに泊まりで海に行ったときに夜に
読むために買ったけど、わかりやすくてこの本は良かった。

ハマったポイントをせっかくなので書いておくと。

まず、作成したアプリを実機に焼く　adb -s installコマンドだけど、
これを実行するのは環境変数でPATHを /android-sdk/tools に通せと本とか
ググッて出てくるサイトには書いてある。
でも、最新のSDKではadbは　/android-sdk/platform-tools　に移籍している。
しばらく adb　コマンドが通らず、なんでかなっと思って toolsフォルダを
確認したら　
adb_has_moved.txt
ってファイルがあった。。。ちくしょー！！！

あと、androidのOSの挙動を把握しとかないとハマるっというかハマった。
onStart(), onPause(), onStop()　とか。

ハマったといっても実機で検証しながら進められるのでせいぜい15分位で
抜けて次にいける感じ。
javaは本すら読んだことがないけど、まぁWindowsでVC++とかつかった
ことあれば、ヘッダのないc++　くらいの感覚でコーディングできる
んじゃないかという印象。とにかくググればいくらでも情報がでてくる。

Android App : LCXX Driver　は、当初はスクラッチから書いていたけど、
途中eclipsのウィザードでサンプルのBluetoothChatが丸ごと生成できちゃう
ことを発見して、結局そこからのコード書換での実装になった。

BluetoothChatの詳細な解説は、株式会社ブライトシステムさんが
　Androidアプリ開発 ～Bluetooth SPP による無線通信～
でしてくれていて、これをちゃんと読めばサルでも理解できちゃう。
ただし、
　　onResume()で BluetoothChatService の start() メソッドを呼び出したときに落ちる
ってのは、ウチでは発生しなかった。
確認してる端末は、Nexus Sと HTC Aria（どっちもSIMナシ）。

実際、BluetoothChatをゴリゴリ改造していくと、コードはそれ以前に
何度も読んで勉強させてもらっていたこともあって、@hrdakinori さんの
公開しているコードに近くなった。
というかほとんど表示内容とタイマの処理以外はほぼ一緒。
非常に参考になった。ありがとうございます。

1. 2011/10/27(木) 04:35:16|
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初號機が一応完成したので台湾にFeDEXで発送。
来月現地でソフトウェアアップデートをする予定。
現状はモーター出力を50%に制限してる。

弐号機も組みあがって動作確認開始。

1. 2011/10/19(水) 01:29:59|
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初号機とりあえず完成。
弐号機もメカは組み上がり。


実際に有線リモコンで（無線はAndroidのアプリ側が未着手）駆動実験。
フルパワーで動かすと上下動する脚で発生する振動で削岩機のような感じ。
夜は絶対に動かせない。。。

なかなか前後の脚の速度制御が同期させるのが難しいので調整には（実験する時間と
場所の都合もあって）時間がかかりそう。
停止状態前後で速度制御が振動モードに入ってしまうのはチェーン駆動故なのかなんなのか。
なかなかこれはこれで難しい＝面白い。
初号機は出力を50%に設定してとりあえず出荷する。

出荷が済んだら弐号機の電装と零号機の組み立ての準備に入る予定。

1. 2011/10/17(月) 06:32:54|
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初号機のメカの組み立てがほぼ終了。


次は電装系を載せる作業。

1. 2011/10/10(月) 09:51:16|
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問題があったので脚を一度全部ばらして変更を加えて組み直したりしていて
時間がかかったが、12脚のユニットの状態まで仮組。




今回はじめてチェーン＆スプロケで駆動する。
実際に駆動してみたけど、まぁメカメカしいカッチャカッチャ音がする。
ただ高価なモーターをつかってるので、ＬＣＸみたいな下品な音はしない。

クランクのフリクションが大きくて、ポリスライダワッシャーを200um薄い奴に
交換するので、このユニットはもう一回ばらす必要がある。
明日、新しいポリスライダワッシャーが届くので、頑張れば明日中に・・・は無理かなぁ。

でも、ここまで来れば天板載せるだけ。

時間の関係で、MTMに持ってく零號機の組み立ては一番後に回して、
初号機、弐号機の順番で組み立てる。仕様は初号機と弐号機は一緒。
初号機は有線コントロールできるようにして暫定仕様で出荷になりそう。

12月までは忙しくて死にそうだ。。。

1. 2011/10/05(水) 04:15:35|
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