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LCXX進捗

snapshot20120425035626.jpg
LCXX(零號機)、1月、3月と二度の改良改修を経て、
第2回ニコニコ学会βシンポジウム にてデモを行いました。

改良したのは、初期から問題があった
 クランク軸の側面衝撃荷重に弱い問題
を改善で、ケチった改修をしたために結果的に二段階で
無駄に費用を発生する事になりました。

これで、LCXXの開発関連の活動は終了となります。
当面、零號機は稼動状態で保有する予定です。


  1. 2012/05/01(火) 02:00:12|
  2. LCXX進捗
  3. | コメント:0

LCXX 零號機 進捗

クランクの部品が納品されたので圧入してクランクを4つ組んで、
クランク2個をステアモジュールと組んで脚ユニットにして
チェーン仕込むところまで完了。
CIMG0740.jpg

ドリブン側のスプロケの歯数を23→14に変更。
計算上はトルクは足りるはずだけど、実際に回してみて具合を確認するのは
明日以降。カッチャカッチャうるさいので夜には絶対回せない。
問題なければエンコーダーとモーター温度センサを組み込んで、天板と連結して
配線すれば完成・・・の見込み。

ソフトのリミッタを解除してやれば、計算上は初號機、弐號機の三倍くらいの
スピードは出せるはずなんだけど、オイレス樹脂ブッシュの仕様範囲を超える
のでそこが問題。


  1. 2011/11/13(日) 02:57:52|
  2. LCXX進捗
  3. | コメント:0

LCXX 零號機 進捗

零號機はクランクの部品納品待ち。

DSC01107_R2.jpg
とりあえず、脚24本は最終仕様で組み終わり。

DSC01108_R2.jpg
ロール・ステア変換メカユニットは、初號機、弐號機よりも遊びを500umほど
減らしてロール動作がステアによりタイトに伝わるように(なるはず)して
こちらも組み終わり。

水曜日くらいにクランクの部品が納品になるので、そこからまぁ2~3日で
組み上がる予定。


  1. 2011/11/07(月) 03:00:09|
  2. LCXX進捗
  3. | コメント:0

Project : Land Crawler eXXtreme(LCXX) とは?

・Land Crawler eXXtreme 
  (land crawler double extreme)
DSC01095_R2.jpg

テオ・ヤンセン機構採用 乗用24脚電動スケートボード
 重量:約14kg
 全長:538mm
 全幅:274mm
 全高:164mm

 耐荷重 :300kg(設計値)
 稼働重量:90kg以上

 駆動装置:コアレスブラシモーター 90Wx2
 瞬間最大出力:1kW

 電源  :リチウムフェライト電池(5S1P) 16.5V 4200mAh
 動作時間:TBD

 主な材質:ステンレス、機械構造炭素鋼、ポリカーボネート
 操縦方式:Android端末の専用アプリケーション
      LCXX DriverからBluetooth接続(SPP)
 通信方式:Bluetooth ver2.1+EDR (SPP)
      2.4GHz(2400~2483.5MHz)
      最大100m  ※技適対応、電波法に適合したドングルを使用

 制御方式:電流制御(24kHz)、速度制御(100Hz)
 センサ :高分解能ロータリーエンコーダーx2
      モーター電流センサx2
      モーター温度監視温度センサx2 
      バッテリ電圧監視センサx1
 
 その他:フルカラーステータスLEDバー(天面右側)



・開発の経緯
 台湾で開催される
 苗栗 科学走獣教育展 2011/11/4~2011/11/20
 台北 奇幻仿生獣   2011/12/01~2012/02/19
 http://www.theojansen.com.tw/

向けにLCXの貸出を主催者 圓方創意有限公司(台湾) から相談された際に、
「LCXは長期の運用を前提に製作していないので、稼働機が欲しい
 のであれば部品代を出してもらえれば改良後継機を製作してもいいよ。」
と言ったところ、先方から2機の製作を依頼されて、こさえることに。

2機つくると、部品の量産効果でそこそこ値段が下がるので、
自分用に合計3機を製作することに。


・開発履歴
 基本的な構想はLCXの開発段階からあった。
 LCXでは、
 ・機体の加速運動に対して搭乗者が姿勢維持できない
 ・曲率の小さな旋回運動で脚先の横方向のねじれがメカ的にダメージが大きい
 問題があり、それに対する解法として、スケートボード型を発想していた。
 ただし、開発コストがかなりかかるため、製作は見送った。

 2011年5月末 圓方創意有限公司(台湾) の担当者から連絡をもらい、
 6月に基本的な設計構想をまとめる。
 7月にLCXを持って台湾を訪問。
 8月末に契約を締結して部材の発注を開始。
 9月中旬から組み立て開始。
 スケジュールの都合で、組立順序を 初號機→弐號機→零號機に変更。
 10月上旬 初号機(有線リモコン仕様暫定ファーム版)を台湾に出荷
 10月末  弐號機を台湾に出荷
 11月中旬 零號機組み立て(予定)
 12月3、4日 MTM07にて、LCXX零號機デモ(予定)

・機体情報
 LCXX type-0 零號機
  VagabondWorks所有。(組立中)
  ソフトウェアによる性能リミッタ解除モデル。
  天面銘板は緑、下面バッテリー保持ベルクロは赤

 LCXX type-1 初號機
  圓方創意有限公司(台湾)保有
  プレス発表デモ用に有線接続仕様の暫定仕様で先行出荷
  11月末に最終仕様にソフトウェアアップデート予定
  天面銘板は青、下面バッテリー保持ベルクロは黄色

 LCXX type-2 弐號機
  圓方創意有限公司(台湾)保有
  ソフトウェアにて速度を最高速度の50%に制限(安全対策) 
  天面銘板は桃色、下面バッテリー保持ベルクロは青色




  1. 2011/10/30(日) 18:30:57|
  2. LCXXとは?
  3. | コメント:0

LCXXのデモビデオ完成

土曜日は天候がまずまず良く、日曜日にかけて天気は崩れるということだったので
急遽弐號機(LCXX type-2)を使って動画の撮影を行った。

特に警察からの激励(職務質問)を受けることもなく、近所の通行人の視線をが
突き刺さりながらも収録は無事終了。

ちなみに、これは50%出力制限したままで撮影してます。


これで弐號機の国内での任務は終了。
梱包して台湾に明日出荷予定。

台湾で開催される
 苗栗 科学走獣教育展 2011/11/4~2011/11/20
 台北 奇幻仿生獣   2011/12/01~2012/02/19
 http://www.theojansen.com.tw/
にてデモをするのに使われる・・・らしい。
詳しいことは実は全然知らない。

残る組立途中の零號機は、4個紛失したクランクの部品を発注したので
11月中旬から組み立て始める予定。
MTM07では、零號機を使ってデモをする予定。


  1. 2011/10/30(日) 15:53:28|
  2. LCXX進捗
  3. | コメント:0
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