bCoreモジュールの操作にはスマホアプリを提供していました。
これは、もともと小型ロボットの操縦にいちいち専用のコントローラーを持ち歩いたり、専用コントローラーの電池管理するのが面倒ということだったのですが、ミニ四駆など動きの早いものを操縦するときなどは特に誤操作が多くなりがちでした。
スマホやタブレットで主流になったタッチパネルインターフェイスというのは、表示された情報を見ながら操作するためのもので、ロボットの操縦など画面表示を注視できない状態で操作するような用途には向いていないからです。
そこで、やはり物理的なボタンやジョイスティックを持ったコントローラーを作りたいなと以前から考えてはいたのですが、bDriver相当の機能を持ったコントローラーを作るには何らかの表示画面を持ったBLE Ceantralになるシステムが低コストで手に入ることが必須条件でした。
この、条件を満たすモジュールとして、M5StickCが登場し、後述するようにBLE Ceantralとしても動作できる状況になったことから今回bDrioverM5を開発しました。回路、メカ及びソフトの情報はgithubにて公開しているので自由にコピー機や改良機を作成していただいて構いません。
・
bDriverM5 github ※今後、各種技術的な情報はgithubにまとめていき、このBlogは本来のBlog的な内容にしたいと思っています。
回路、メカ製作などに困難を感じるbCoreユーザー向けに、販売も検討します。
ご意見などは、twitterにいただけると助かります。
@bCoreBLE
2020/01/04(土) 10:59:33 | bDriverとは？
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VIDEO 先日、仕事の都合で深センに行った際に、Xiaomiの旗艦店にて子供のお土産にXiaomi製のLEGO互換機を購入してきました。
↑深センのXiaomi旗艦店
↑LEGOの互換機はいまのところ４モデル？
電動のロボットの方は、WEBでも紹介されていますが、
Mi Robot Builder 電動でない車モデルの方は見当たらず。
長男に、ロボットモデル（対象年齢10歳～）、時間にバギーモデル（対象年齢6歳～）を購入してきました。
お値段はそれぞれ、459元（7800円）、124元（2100円）で、モノとしてはLEGOのテクニックシリーズの互換機です。
実際に組んでみた感触は、本家のLEGOの羽目合わせの品質と何ら変わることなく、値段1/3のジェネリックLEGOといった感じです。
そういうわけで、次男のXiaomiKEGOバギーですが、『兄ちゃんの（ロボット）は電気で動くのにボクのは動かない！』っと予想通りの反応をするので、お約束の
bCore3 で電動リモコンに改造しました。
LEGOのテクニックシリーズで使われているこの穴フレームの穴は、内径がほぼ5mmなので、φ5の砲弾型のLEDがキレイにハマります。ちょっと渋い場合はLEDの外周を軽く紙やすりで削ってやればOK。
bCore3では、４つのLEDをOn/Offできるので、フロントライトを白色、テールライト2個を赤、左右のウインカーを前後ペアの2個×2の4個接続しました。ウインカーは点滅させたかったので、
ＬＥＤ点滅駆動ＩＣ １．０Ｈｚ ＯＳ１ＣＤＹ３Ａ０１０ （５個入） を使って1Hzで点滅するようにしました。接続は、点滅駆動ICのVddを電池のプラス側、Vssをマイナス側につないで、出力をウインカーLEDのカソードに、LEDのアノードはbCoreのLEDポートに繋ぎます。
使用したLEDは、秋月電子の抵抗内蔵のφ5砲弾型LEDです。電流制限抵抗を付ける必要がないのでとっても便利です。
5mm抵抗入LED(5V用) ※LED点滅駆動ICOS1CDY3Axxxは、LEDに電流制限抵抗をつけなくても良いので、電流制限抵抗入りのLEDをつなげると少し暗いです。
※LED点滅駆動ICOS1CDY3Axxxは、Duty1/12なので、光るのが一瞬でウインカーの点滅には向いてませんでした。
1/2に見間違えて買ってつけてから気が付きました。
赤丸部分 ステアリングの駆動は、
ユニバーサルジョイント でステアリングの左右への駆動を回転運動にして車体中央部に伝達している部分にスペースがあったので、ここに
PLEN２用のサーボ を取り付けました。サーボホーンと軸の連結は、ちょうどユニバーサルジョイント以降の部品を外すと余る軸連結の十字溝の軸を少し改造してやるとサーボホーンにピッタリハマるので、圧入して使ってあります。LEGOパーツに使われている樹脂は、程よい弾力性があり切削も容易なので、改造には最適です。
固定に使ったLEGO追加パーツは
テクニック ブッシュ 、２個と
テクニック 4M 十字軸 センターストップ １本と
テクニック リフトアーム 1 x３ １個です。
VIDEO 青丸部分 電池ボックスは、
秋月のスイッチ付きの単４電池３本直列の電池ボックス を、本体下部に取り付けました。
この電池ボックス、スイッチが蓋と反対側にあるので、スイッチを操作しやすい向きに取り付けてしまうと、電池交換のときに不便になってしまうので、
テクニック ピン - 3/4 をフタ側に穴を開けて溶着して、スナップで本体下部に取り付け、取り外しできるようにしました。
黄丸部分 駆動軸は、スペースの都合と、スピードが出るとブツケて壊して修理を頼まれて面倒なことになりそうなのと、そもそもLEGOの駆動軸は摩擦保持で高速回転を前提とした軸受がないこともあるので、あえて
小さいギアドモーター を使ってスピードが出ないようにしました。
固定に使ったLEGO追加パーツは
テクニック ピン - ロング ストッパー 、４本と
テクニック リフトアーム 1 x 2 ４個です。ドライブギアは、
テクニック ギア - 16歯 の中央部分をくり抜いて、モーター軸と連結する部品を３Dプリンタで出力したものに圧入して作りました。
VIDEO この改造のために３Dプリンタで作った部品は、DMM.Makeにあげてあるので、３Dプリンタがない人でも入手可能です。
データのフリーダウンロードも対応していますので、３Dプリンタを持っている場合は自身での出力も可能です。
DMM.make XiaomiのLEGOバギーをbCore3で電動スマホラジコンに改造するキット 案の定、次男は これではスピードが遅くて全然楽しくない！仕様に不満を言っているのですが、モーターを入れるスペースとモーターのスペックの問題でいかんともしがたいので、後端部のエンジン部分を外して、デカイモーターを入れた改造を追い追いしたいと思います。
2019/11/29(金) 04:43:01 |Project: bCore
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※2019年9月～のbCore Ver. 3.00(略称 bCore3)に関する説明になります。こちら を参照して下さい。こちら を参照して下さい。こちら を参照して下さい。 bCore3ってなに？ bCore3は、汎用多目的超小型BLEリモコンロボットコアユニットです。
技適対応のBLEモジュール（
BLE113 ）と周辺回路を組み込んだ超小型基板にファームウェアを焼きこんだ bCore3 と、iOS上で動くアプリケーションソフト
bDriver を用いることで、誰もが簡単にiPhoneなどからコントロールできる超小型ロボットを製作できることを目的としています。
Android端末からは
bCore Dirver for Android 、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からは
bCore Driver （開発・提供 @shohaga様）で操作可能です。
ファームは既に焼かれているので、ユーザーはラジコンサーボとモーターと電池をbCore3に繋ぎ、スチロール素材や木材、３Dプリンタなど、好みの方法でロボットのガワを制作するだけで自由に自分のロボットを開発できます。
技適対応のBLEモジュールを使用しているので、日本国内で法令に則って使用可能です。
bCore3で何ができるの？ ・４つのラジコンサーボをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの関節をコントロール
・２つのモーターの速度を疑似的にiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの車輪をコントロール
・４つの出力ポートのオン/オフをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットに取り付けたLEDの点灯/消灯をコントロール
・ロボットの電池電圧をiPhoneなどの端末上で確認
bCore3 と bCore2 との違い （左がbCore2、真ん中がbCore3、右は大きさ比較用の１００円玉） ・基板剥き出しから樹脂ケース（ガワ）入りになりました。
・端子配置情報がモジュール上に記載されるようになりました。
・外形は、少し幅広 縦方向は若干短くなりました。
・bCore2までは4mAの制限のあったLEDポートが、bCore3から最大16mA、４ポート合計40mAまで電流が流せるようになりました。
・固定用の貫通穴が２個つきました。
・ガワやシールなど部品は増えても、お値段は据え置き。
・モーターのブースト端子を廃止しました。
bCore3はどこで買えるの？ 株式会社スイッチサイエンスの販売サイト他で販売 する予定です。
bCore3の仕様 外形サイズ：30mm x 19mm x 6mm（ピンヘッダ等含まず）
固定用ネジ穴：M2 x２本（外装樹脂にネジを切る場合） 深さ 6mmで表面に貫通可。
電源入力電圧：1.8V～5.5V（※）
入出力I/O電圧：3.3V
LEDポートt：4ch
ラジコンサーボ：4ch
DCモーター：2ch
※接続されるラジコンサーボの動作電圧以下の場合サーボは動きません。
bCore３のコネクタ配置とピン配置 bCore３をiOSデバイスから操作するアプリ bDriver App Storeで bDriver をダウンロード（無料）すると、iOSデバイス(iPhone, iPod touch, iPadなど）からbCore３をコントロールできます。
詳しくは
⇒bDriverとは？ を参照のこと。
Android端末からについては
bCore Dirver for Android 、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からについては
bCore Driver （開発・提供 @shohaga様）を参照してください。
iOSからbCoreモジュールを操作するホストアプリケーションのサンプルコードは
こちら で公開しています。
bCore３の起動と接続時/非接続時の状態について bCoreモジュールは、電源投入後約0.5秒でファームウェアが起動します。
正常に起動した場合、待機モードとなりモジュール上のLED(青）が毎秒1回点滅をします。この状態では、出力ポートはLレベル固定、ラジコンサーボは原点位置ホールド、モーターは停止状態になります。
bDriverなど、BLEセントラルデバイスから接続された場合、モジュール上のLED(青）は高速に点滅します。この状態では、出力ポート、ラジコンサーボ、モーターの各機能はBLEセントラルデバイスからの指示に従って制御されます。通信が遮断した場合、待機モードに強制的に復帰します。
bCore３の電源 bCore３の電源は、Vba端子から供給します。電池、電源の＋端子をVbatに、－端子をGND端子に接続して使用します。
入力可能な最大電圧は5.5V、最低電圧1.8Vになります。Vbat端子には電源逆接時の破壊防止回路が入っています。
アルカリ乾電池２/３本直列(3.0V/4.5V)、LiPo電池１セル(3.6V)、LiFe電池１セル直列(3.3V)、カメラ用リチウム電池１本（3.0V）、ニッケル水素電池２/３/４本直列(2.4V/3.6V/4.8V)などが利用できます。
接続するラジコンサーボやモーターを駆動をするのに適した、電圧と容量の電池が必要になります。
bCore３に接続可能なラジコンサーボ bCore３のラジコンサーボ接続コネクタは、2.54ピッチの一般的なラジコンサーボ接続用の３ピンコネクタとなっています。
供給電源電圧によっては使用できないラジコンサーボがありますので注意が必要です。双方向通信専用タイプのロボット用サーボは仕様できません。
参考情報：実機動作確認
※この表は、各サーボを記載の電源電圧にてbCore2に接続した場合に動作/不動作の結果であり、 bCore3に接続可能なモーター bCore3のモーター接続は、2.54mmピッチの２ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。
使用されているモータードライバは
TI製のDRV8835 で、1.5Aまでの電流駆動を許容しています。そのため、マブチモーターなどの小型DCモーターが使用できます。工作用で一般的なマブチモータ(RE-130RA/RE-140A/RE-260RA/RE-280RA)は、定格電圧範囲が1.5～3.0VとbCore3の電源電圧推奨範囲に比べて低くなっており使用には注意が必要です。ミニ四駆に使用される、ハイパーダッシュモーターなどは電流の許容範囲を大幅に超えるため絶対に使用しないでください。
なお、モーター電流が1.5Aを超えるとモータードライバ側で保護機能が働き短時間モーター電流がカットされます。
bCore3に接続可能なLED bCore3のポート出力接続は、2.54mmピッチの２ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。ポート出力は電圧レベル、3.3V(On)/0.0V(Off)、許容電流は16mA（ただし4ポート合計で40mAまで）となっています。電流制限抵抗は基板上に搭載されていませんのでLED接続時には外部に必ず16mA以下になるよう電流制限抵抗を取り付けてください。
なお、以下の抵抗内蔵LEDは電流制限抵抗無しで直結にて点灯可能です。
OSR6LU5B64A-12V（赤） OSG8NU5B64A-12V（黄緑） OSB5SA5B64A-12V（青） OSY5LU5B64A-12V（黄） OSW5DK5B62A-12V（白） ※同5V用のものも利用可能です。 bCoreのロゴ Bluetoothロゴを羽根と触角に、Coreの頭文字の"c"を隊幹部に見立てた 青い蜂 ルリモンハナバチ がモチーフになっています。
ルリモンハナバチは、珍しい青い蜂で、自身では巣を作らず、他の蜂の巣に労働寄生するという特徴をもっています。
bCoreのシステムも、BLEデバイスと、iOSアプリケーションという生態系に寄生することで存在できています。
bCore3のファームウェアバージョン F3.00 (2019/09/17) 初期リリース
※ファームウェアバージョンは、BLEのテストアプリケーション（LightBlueなど）で、Information ServiceのFmware Reision Stringを読み出すことで確認可能です。
bCore3のBLEペリフェラル仕様 ⇒bCoreをBLE端末で認識、操作するための技術情報
2019/09/17(火) 18:00:00 |Project: bCore
| コメント:1
Blog形式では、bCore関連情報の閲覧性が悪くなるため、bCore関連の情報をまとめるためのページです。
ｂCoreに関する告知などは twitterアカウント
@bCoreBLE で行っています。
また、bCoreに関するハッシュタグは
#bCoreBLE になります。
bCore3 プログラムを書けなくても、電子回路が分からなくても、モーターとラジコンサーボを繋ぐだけでスマホコントロールロボットが作れるモジュール
bCore3モジュールの仕様を知りたい
・
bCore3の説明 bCore3モジュールと関連品を購入したい
・
bCore販売情報 ・
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ bCoreアプリを使いたい、作りたい
・
iOSアプリ bDriver の説明 ・
Androidアプリ bCore Dirver for Android のサイト （ソースコード公開されています。）
・
Windows10, Windows10 mobile アプリ bCore Driver のサイト ・
iOSアプリのサンプルコード もっと詳しく知りたい
・
bCoreのBLEペリフェラルの仕様 bDriverM5 bCoreを物理ジョイスティックで操作するコントローラー
bDriverM5の仕様、操作方法を知りたい
・
bDriverM5 Github bDriverM5を購入したい
・ｂDriverM5については個人売買で対応します。
Twitter
@bCoreBLE へDMにて連絡してください。
①bDriverM5 ファーム書込済M5StickC付き 黒色 3,900円
②bDriverM5 ファーム書込済M5StickC付き 白色 3,900円
③bDriverM5 M5StickCなし 黒色 2,600円
④bDriverM5 M5StickCなし 白色 2,600円
送料別（基本的にクロネコ宅急便コンパクトで発送します。）
支払いは、銀行振込、PayPay、AliPay,WeChatPay、PayPalなど可能な範囲で対応します。
bCoreMX ミニ四駆を半田付けなし、プログラミング無しでスマホコントロールRCに改造できるモジュール
bCoreMXモジュールの仕様を知りたい
・
bCoreMXの説明 bCoreMXアプリを使いたい、作りたい
・
iOSアプリ bDriver の説明 ・
iOSアプリ bDriverMX の説明 bCoreMXモジュールと関連品を購入したい
・bDriveMXは
クラウドファンディングプロジェクト専用 です。
一般販売については
株式会社プレンプロジェクト のサイトを参照してください。
bCore2 （販売終了）プログラムを書けなくても、電子回路が分からなくても、モーターとラジコンサーボを繋ぐだけでスマホコントロールロボットが作れるモジュール
bCore2モジュールの仕様を知りたい
・
bCore2の説明 bCore2モジュールと関連品を購入したい
・
bCore販売情報 ・
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ bCoreアプリを使いたい、作りたい
・
iOSアプリ bDriver の説明 ・
Androidアプリ bCore Dirver for Android のサイト （ソースコード公開されています。）
・
Windows10, Windows10 mobile アプリ bCore Driver のサイト ・
iOSアプリのサンプルコード bCore2をレゴブロックで使いたい
・
bCore2をレゴブロックと組み合わせて使うための３Dデータ もっと詳しく知りたい
・
bCoreのBLEペリフェラルの仕様 bCore （販売終了）プログラムを書けなくても、電子回路が分からなくても、モーターとラジコンサーボを繋ぐだけでスマホコントロールロボットが作れるモジュール
bCoreモジュールの仕様を知りたい
・
bCore Ver.1.10 の説明 ・
bCore Ver.1.00 の説明 ・
bCoreの最新ファームウェアを確認/更新する bCoreモジュールと関連品を購入したい
・
bCore販売情報 ・
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ ・
RT Robot Shop VagabondWorksのカタログ bCoreで、普通のサーボを使いたい
・
bCoreに接続するラジコンサーボについての注意事項 ・
変換コネクタを使う方法 ・
コネクタを換装する方法 bCoreアプリを使いたい、作りたい
・
iOSアプリ bDriver の説明 ・
Androidアプリ bCore Dirver for Android のサイト （ソースコード公開されています。）
・
Windows10, Windows10 mobile アプリ bCore Driver のサイト ・
iOSアプリのサンプルコード もっと詳しく知りたい
・
bCoreのBLEペリフェラルの仕様 ・
bCoreに独自のファームウェアを書き込む方法 ・
bCoreホルダーのCADデータが欲しい ｂCoreを使った作例集
・
15分で無限軌道車体を組み立てる ・
スライダーヘッケン機構を脚機構に持つ川崎ロボットっぽいロボットをbCoreで作る ・
フジミ模型 ちび丸艦隊 大和 をbCoreでスマホリモコン化 ・
1/600スケール モーターライズ大和 bCoreでスマホリモコン戦艦に改造する！ ・
Smart 4WDS Racing mk.3 ・
スマホコントロール 四輪駆動四輪操舵 ミニ四駆 Smart 4WDS Racing mk.2 ・
ミニ四駆をスマホから無線操縦で四輪操舵できるように改造する！ ・
ミニ四駆を１分でスマホから無線操縦できるように改造する！ bCoreNKD 組込プログラミングに詳しくなくても、サンプルコードをC&Pするだけで独自のBLEペリフェラルを作れるモジュール
bCoreNKDモジュールの仕様を知りたい
・
bCoreNKD Ver.1.00 の説明 bCoreNKDと関連品を購入したい
・
bCoreNKD販売情報 ・
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ 開発環境の準備～スクリプトの更新まで
・
開発環境のダウンロードとインストール ・
CCデバッガの入手とbCoreNDKの接続方法 ・
Bluegiga BLE SW Update Toolでスクリプトを更新する オリジナルのスクリプトを書きたい
00：
BGスクリプトのプロジェクトファイル構成 01：
LEDを点滅させる（IO Port Output） 02：
スイッチ操作でLEDを点灯・消灯させる（IO Port In/Out） 03：
ソフトウェアタイマタイマ割り込みを使う(software timer) 04：
BLE端末からLEDをコントロールする(BLE Write no Response) 05：
BLE端末でスイッチの状態を確認する その１（BLE Read） 06：
BLE端末でスイッチの状態を確認する その２（BLE Read） 07： BLE端末からLEDをコントロールし状態を確認する その１(BLE Write)
08： BLE端末からLEDをコントロールし状態を確認する その２(BLE Write)
09：
内蔵温度センサの温度情報を取得するサンプルスクリプト（BLE Read + ADC) 10： ADCをつかってセンサ情報を取得するサンプルスクリプト（BLE Read + ADC)
11：
タイマ出力を使ってラジコンサーボをコントロールするサンプルスクリプト（BLE Write no Response + Timer PWM) 12： タイマ出力とGPIOを使ってDCモーターを制御するサンプルスクリプト（BLE Write no Response + Timer PWM)
13： UART通信を使って外部デバイスと通信するサンプルスクリプト
14： I2C通信を使って外部デバイスを利用するサンプルスクリプト
99： 各サンプルのバイナリファイルは
こちら からダウンロードできます。
Blugiga BLE SW ToolのFile指定で、ダウンロードしたバイナリファイルを指定すると書き込みできます。
エラー対応
・TBD
周辺回路設計、接続時に注意すること
・電源投入からスクリプト起動までの各端子状態
・仕様書に載っていないハマリポイント
bCoreNKDアプリを使いたい、作りたい
・TBD
2019/06/11(火) 18:53:21 |Project: bCore
| コメント:3
11月からbCore2が欠品状態になったままで申し訳ございません。
bCore3 を2018年1月中旬～下旬にリリースする予定です。
↑bCore3の試作評価品。
bCore3では、bCore1/2から大きく変わる点は、
1) GATTの見直し。
アプリ作成関係者のみ影響します。
公式からは、bDriver2(iOS)をリリースする予定です。
2) LEDポートで流せる電流が～24mAと大幅増強！
高輝度LEDも直接繋げられます。
3) これまで端末側記憶だった、モジュール名、アプリ設定などをモジュール側に記憶にします。
操作端末を変えてもモジュール名や設定を自動的に引き継ぎます。（対応アプリのみ）
4) M2のタッピングネジでの直接固定が可能な樹脂ケースとピン配置の外装記載。
使い勝手が良くなります。
の４点です。
大きさは、樹脂ケースに入った状態で 30.0x19.0x6.0mm（ピンヘッダ含まず） とほぼbCore2と同じサイズ。
価格は現在未定ですが、為替レートの変動の影響と部品点数が増えているため、若干bCore2よりも高くなる見込みです。
2017/12/31(日) 16:24:33 |Project: bCore
| コメント:10
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bCoreNKDモジュールの仕様を知りたい