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 bCore/bCoreNKD関連情報はこちら⇒bCore/bCoreNKDまとめページ

bCore2 + PLEN2 で、超小型4軸二足歩行ロボットを作る!

※2017/07/23更新:iOSアプリのソースコード公開追記しました。



オープンソース(設計データが公開されている)でプリンタブル(公開データを使って各自が3Dプリンタで出力できる)な小型ヒューマノイドロボット、PLEN2 のメカを流用し、bCore2と組み合わせることで、超小型の4軸の2足歩行ロボット作りました。
PLEN2のオープンソースの方針に乗っ取り、この超小型二足歩行ロボットの設計データも公開します。
 ※PLEN2開発、販売元であるPLEN Project様の了解を得ています。


頭部、ボディ(前、中、後)、手先、足裏 についてはPLEN2のモノをそのまま使用しますので、PLEN2の公開STLデータからデータ取得するか、Shopから購入してください。
この他に、PLEN2専用のサーボ4個と、目のLED二個、ネジ類と十字サーボホーン4個についてもPLEN2のモノをそのまま使用します。

この他に、超小型4軸二足歩行ロボットに必要な メカ部品は

PLENmicro_ARMLEG.png
・肩サーボダミー ×2個
・脚サーボブラケット ×2個

PLENmicro_bCore2Holder.png
・bCore2ホルダ ×1個

PLENmicro_BackPT.png
・背面プレート ×1個(無くても良い)

と、

電池ボックス(単4×3)
です。

メカ部品 4種 6点 については、
超小型4軸二足歩行ロボットのメカ部品をDMM.makeの3Dプリントで購入(1922~2570円)
するか、以下の公開STLデータを使用して3Dプリントしてください。
肩サーボダミー×2、脚サーボブラケット×2
bCore2ホルダx1
背面プレートx1

この超小型4軸二足歩行ロボットを動かす iOSアプリは
びーこあロボ からiPhone, iPod touch, iPadにダウンロードして実行することができます。

また、このアプリのソースコードは下記で公開されています。
PLEN micro Go Zip file/ iOS App sorce code
xCodeで適当にSigleViewアプリのプロジェクトを作って、Zip解凍した4つのファイルを上書き保存し、
coreBluetoohをライブラリに登録すれば、そのままビルドして実行できるはずです。
(xCodeのバージョンが今後上がるとできなくなる可能性があります。)

公開される、STLデータ及びソースコードは自由に改造して使用することができます。
ただし、データの使用により発生した事案について当方は責任を問われないものとします。
また、データの利用に際して、当方への連絡は不要ですが、bCoreの宣伝していただけるととても助かります。




  1. 2017/07/21(金) 02:16:40|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

bCore2をレゴブロックと組み合わせて使うための3Dデータ公開します。

bCore2モジュール、サーボモーター(SG90)、ギヤドモーター、φ5LED を、レゴブロックに連結できる形状にするための、3Dプリントデータを公開します。

bCore2Brick.png

STLデータ (16MB)
STEPデータ (4MB)

データは要らないけど 実物 が欲しいという方は、
 DMM.makeクリエーターズマケット
から、ナイロンプリント(8色選択可)で購入可能です。 
価格がどうしても高くなっていましたが、当方のインセンティブは特売コーラーに満たない程度です。
ご了承ください。

・bCore2モジュールブラケットx1
・SG90ブラケット(本体、サーボホーン)×4
・ギヤドモーターブラケット×2
・φ5LEDブラケット×4
のブラケットが1つのソリッドデータになっています。(φ1のブリッジで連結)

DMM.makeのナイロンプリントで試したところ、微妙な製造ばらつきで金型成形のレゴブロックのように
パチパチとハマるような完成度にすることが難しく、販売品の品質にすることが価格的に折り合いを付けること
を含めて難しいため、フリーのデータとしての提供になります。
ポッチを上下から挟み込むなど、強固に保持したい場合は工夫は必要になります。
また、角ブラケットは横穴を用意していますので、スナップを使って連結することで
かなり強固に保持させることは可能です。

このデータを使用した成形品の品質等については保証はできません。
また、このデータを修正、加工、改変して二次配布することは自由にしていただいて問題ありません。
また、その際に許可などは不要ですが、bCoreシリーズの宣伝をしていただけると大変ありがたいです。


↑実際に使用した動画はこんな感じになります。


  1. 2017/07/11(火) 16:45:19|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

bCore(Ver.1.10) 収束に関して重要なお知らせ。

今年2月に、bCore2モジュールをリリースしまして約半年が経過しました。
これまで、コンパクトさを要求される場合はbCore1.10、コストや取扱のしやすさを要求される場合はbCore2をと
いうことで、併売提供しておりましたが、bCore(Ver.1.10)につきましては、今現在の店頭在庫をもちまして
収束
となります。
機能的には、bCore2が後継互換機となりますので、今後ともよろしくお願いします。

こちらで現時点で認識している店頭在庫は、

スイッチサイエンス
・bCore(Ver.1.10)モジュール『VGBDW-006』 2個
・bCoreスターターキット[VGBDW-009]    10個

RT Robot Shop
・bCore(Ver.1.10)モジュール『VGBDW-006』 1個
・bCoreスターターキット[VGBDW-009]    2個

になります。

コネクタスペースが大きいbCore2では困るという方は、お早めにお求めください。

bCore(Ver.1.xx)で使用している Molex PicoBlade に対応するために提供している、
他の商品
・bCore用2ピンコネクタASSY 4本セット [VGBDW-002]
・デジタルマイクロサーボ HK-5330 [VGBDW-005]
・bCore用ノーマルサーボ変換コネクタ 4本セット [VGBDW-007]
・bCore用3ピンコネクタASSY 4本セット [VGBDW-008]
についても、需要状況を見ながら、順次収束となります。
在庫がある場合においても、スイッチサイエンスマーケットプレイス規定(一定期間需要のないものは落ちる)のため、販売終了になることがありますので、必要な方ははやめにお求め頂ますよう、よろしくお願いします。


 
  1. 2017/07/10(月) 14:37:30|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

bCore2スタータキットの電池ボックスの交換対応について

スイッチサイエンス、RTで販売中の bCore2スタータキット[VGBDW-015]につきまして、
一部のパッケージに 電池ボックスのコネクタ仕様が誤っているものが混入しておりました。
これから交換対応などの方法を販売店と協議しますが、正規品との無償交換を行う予定です。

誤仕様品
IMG_1282.jpg
 コネクタが2ピン

正常仕様品
IMG_1283.jpg
 コネクタが1ピン×2本の独立

ユーザー様にはご迷惑をおかけして申し訳ありません。
数日中に対応方法をご案内しますので、しばらく猶予を頂きたく、よろしくお願いします。

  1. 2017/06/10(土) 22:35:54|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

bDriverMX

※2017/05/23 Android版 bDriverMX、[bCore Driver MX] について追記
※2017/02/15 Ver.1.10リリース モーションステアリングの有効/無効設定について追記
※2017/02/12 バーストコマンド対応について追記

bCoreMX向けに開発された、直感的に手元を意識すること無く RCミニ四駆 をスマホコントロールするためのiOSアプリケーションです。
端末の傾きで、Servo1に接続されたステアリングサーボを、端末画面右側をタップや上下にスワイプすることで、前進後退のスロットルコントロールをすることができます。
iOS8.0以降のバージョンのiOSのインストールされている、BLE対応のiPhone, iPod touch、iPad※で利用可能です。

iOSアプリのダウンロードは ⇒App Store : bDriverMX  (2017/01/17公開)
Android端末の場合は、@shohaga様が開発・提供している bCore Driver MX をご利用ください。
Androidアプリのダウンロードは ⇒Google Play : bCore Driver MX (2017/05/20公開)

bCoreMXだけでなく、bCore1, bCore1.1, bCore2何れでも使用することができます。

Version更新履歴


Version 1.10 (2017/02/15) リリース
 └モーションステアリングの有効/無効設定に対応
Version 1.02 (2017/02/08) リリース
 └Bug Fix、バーストコマンドに対応
Version 1.01 (2017/01/23) リリース
 └Bug Fix
Version 1.00 (2017/01/17) リリース

bDriverMXの使用方法


<起動画面>


<スキャン画面>

・画面下部のScanボタンを押すと、10秒間スキャンを行い周辺の接続可能なBLEデバイスを発見し表示します。
・スキャン中でも、リストに表示されたデバイスを選択して接続することができます。
  上段:設定された名前(初期値はbCore固有名称)
  下段:bCore固有名称 
・bCoreモジュールは、個々にユニークな名前(固有名称:bCore_xxxxxxxxxxxx)を持っており、同時に複数のbCoreモジュールがあっても個々に識別されます。ただし、1つのbDriverMXから同時に複数のbCoreモジュールに接続することはできません。

<制御画面>

・画面中央に現在の電池電圧が表示されます。
・モーションステアリング有効(デフォルト)時は、端末をハンドルのように持って傾けると、画面左側のスロットの中の◯(灰色)が移動して、bCoreのServo1のサーボが左右に連動して動きます。動作方向、原点位置、動き量は次の設定画面から調整可能です。
 また、設定画面でモーションステアリングを無効にした場合は、画面右側をタップ、スワイプすると、スロット中心からの位置に応じてステアリングを手動操作可能になります。この時画面左側のスロットの中の◯は白色になります。
 Servo2, 3チャンネルのあるbCoreでは、Servo2にServo1と逆相、Serbo2に同相の制御信号が出ているため、前後2つのサーボを搭載して4WSシステムにも利用することができます。
・端末の画面左柄(40%)をタップ、スワイプすると、上下中央からの位置に応じた出力で、bCoreのMotor2のモーターが正転/逆転します。表示されている◯を意識する必要が無いため操作に集中することができます。回転方向は次の設定画面から反転可能です。
・画面左下に、接続されているbCoreが対応している数だけLEDをOn/Offするボタンが表示されます。
※Ver1.02でbCoreのバーストコマンドに対応しました。
 接続されるbCore2/bCoreMXがバーストコマンドに対応していた場合、
 電圧表示の文字色が黄色になり、操作レスポンスが大幅に改善されます。
 切り替わらない場合、端末のBluetoothスイッチを一度Onして再度Onする必要があります。


<設定画面>

  1. bCoreモジュールへの名前設定
  2. モーションステアリングの有効/無効設定 (※Ver1.10で追加)
  3. Motor2に接続されているモーターの回転方向の反転
  4.. Servo1(2,3)に接続されているサーボの回転方向の反転
  5. Servo1(2,3)に接続されているサーボの端末を傾けた際に動く幅の調整
  6. Servo1に接続されているサーボの原点位置調整
  7. Servo2,3に接続されているサーボの原点位置調整(Servo2, 3のあるbCoreの場合にのみ表示)

 を行います。
・この設定値は、各bCoreモジュールごとに独立して端末上記録されるます。同じbCoreモジュールに次回接続された場合には自動的に反映されますが、異なる端末間で引き継ぎはされませんので端末ごとに設定が必要になります。

  1. 2017/05/23(火) 17:04:51|
  2. bCoreMX & bDriverMX
  3. | コメント:0
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