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 bCore/bCoreNKD関連情報はこちら⇒bCore/bCoreNKDまとめページ
 埋込用ArduinoUno互換機BARONDUINO関連情報はこちら⇒埋込用ArduinoUno互換機BARONDUINOページ

iOSアプリ bDriver、bDriverMXのソースコードをGithubに上げました。

lets_bCore.jpg


技術情報をBlog記載からGitHubに移行しています。
bCoreの情報もGitHub https://github.com/ymmtynk/bCoreに移行しています。
この移行に伴い、iOSアプリ、bDriverとbDriverMXのソースコードをGitHubにあげました。
リリースが、それぞれ2015年、2017年と古いアプリでこの数年メンテしてませんので現行のXCodeでビルドが
通るかどうか分かりません。
  1. 2020/01/19(日) 00:26:13|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

bDriverM5

200103-170239.jpg
bCoreモジュールの操作にはスマホアプリを提供していました。
これは、もともと小型ロボットの操縦にいちいち専用のコントローラーを持ち歩いたり、専用コントローラーの電池管理するのが面倒ということだったのですが、ミニ四駆など動きの早いものを操縦するときなどは特に誤操作が多くなりがちでした。
スマホやタブレットで主流になったタッチパネルインターフェイスというのは、表示された情報を見ながら操作するためのもので、ロボットの操縦など画面表示を注視できない状態で操作するような用途には向いていないからです。
そこで、やはり物理的なボタンやジョイスティックを持ったコントローラーを作りたいなと以前から考えてはいたのですが、bDriver相当の機能を持ったコントローラーを作るには何らかの表示画面を持ったBLE Ceantralになるシステムが低コストで手に入ることが必須条件でした。
この、条件を満たすモジュールとして、M5StickCが登場し、後述するようにBLE Ceantralとしても動作できる状況になったことから今回bDrioverM5を開発しました。回路、メカ及びソフトの情報はgithubにて公開しているので自由にコピー機や改良機を作成していただいて構いません。

bDriverM5 github

※今後、各種技術的な情報はgithubにまとめていき、このBlogは本来のBlog的な内容にしたいと思っています。

回路、メカ製作などに困難を感じるbCoreユーザー向けに、販売も検討します。
ご意見などは、twitterにいただけると助かります。
@bCoreBLE 
  1. 2020/01/04(土) 10:59:33|
  2. bDriverとは?
  3. | コメント:0

XiaomiのLEGOバギーをbCore3で電動スマホラジコンに改造する




先日、仕事の都合で深センに行った際に、Xiaomiの旗艦店にて子供のお土産にXiaomi製のLEGO互換機を購入してきました。

191110-155138.jpg
↑深センのXiaomi旗艦店

191110-155239.jpg 191110-155234.jpg 191110-155242.jpg
↑LEGOの互換機はいまのところ4モデル?
電動のロボットの方は、WEBでも紹介されていますが、
 Mi Robot Builder

電動でない車モデルの方は見当たらず。

長男に、ロボットモデル(対象年齢10歳~)、時間にバギーモデル(対象年齢6歳~)を購入してきました。
お値段はそれぞれ、459元(7800円)、124元(2100円)で、モノとしてはLEGOのテクニックシリーズの互換機です。
実際に組んでみた感触は、本家のLEGOの羽目合わせの品質と何ら変わることなく、値段1/3のジェネリックLEGOといった感じです。

191120-004333.jpg
そういうわけで、次男のXiaomiKEGOバギーですが、『兄ちゃんの(ロボット)は電気で動くのにボクのは動かない!』っと予想通りの反応をするので、お約束の bCore3 で電動リモコンに改造しました。

191126-173606.jpg 191126-173646.jpg
LEGOのテクニックシリーズで使われているこの穴フレームの穴は、内径がほぼ5mmなので、φ5の砲弾型のLEDがキレイにハマります。ちょっと渋い場合はLEDの外周を軽く紙やすりで削ってやればOK。
bCore3では、4つのLEDをOn/Offできるので、フロントライトを白色、テールライト2個を赤、左右のウインカーを前後ペアの2個×2の4個接続しました。ウインカーは点滅させたかったので、
 LED点滅駆動IC 1.0Hz OS1CDY3A010 (5個入)
を使って1Hzで点滅するようにしました。接続は、点滅駆動ICのVddを電池のプラス側、Vssをマイナス側につないで、出力をウインカーLEDのカソードに、LEDのアノードはbCoreのLEDポートに繋ぎます。
使用したLEDは、秋月電子の抵抗内蔵のφ5砲弾型LEDです。電流制限抵抗を付ける必要がないのでとっても便利です。
 5mm抵抗入LED(5V用)
※LED点滅駆動ICOS1CDY3Axxxは、LEDに電流制限抵抗をつけなくても良いので、電流制限抵抗入りのLEDをつなげると少し暗いです。
※LED点滅駆動ICOS1CDY3Axxxは、Duty1/12なので、光るのが一瞬でウインカーの点滅には向いてませんでした。
 1/2に見間違えて買ってつけてから気が付きました。

191128-082224.jpg

赤丸部分
ステアリングの駆動は、ユニバーサルジョイントでステアリングの左右への駆動を回転運動にして車体中央部に伝達している部分にスペースがあったので、ここにPLEN2用のサーボを取り付けました。サーボホーンと軸の連結は、ちょうどユニバーサルジョイント以降の部品を外すと余る軸連結の十字溝の軸を少し改造してやるとサーボホーンにピッタリハマるので、圧入して使ってあります。LEGOパーツに使われている樹脂は、程よい弾力性があり切削も容易なので、改造には最適です。
固定に使ったLEGO追加パーツはテクニック ブッシュ、2個とテクニック 4M 十字軸 センターストップ1本とテクニック リフトアーム 1 x31個です。


青丸部分
電池ボックスは、秋月のスイッチ付きの単4電池3本直列の電池ボックスを、本体下部に取り付けました。
この電池ボックス、スイッチが蓋と反対側にあるので、スイッチを操作しやすい向きに取り付けてしまうと、電池交換のときに不便になってしまうので、テクニック ピン - 3/4をフタ側に穴を開けて溶着して、スナップで本体下部に取り付け、取り外しできるようにしました。
191122-210726.jpg

黄丸部分
駆動軸は、スペースの都合と、スピードが出るとブツケて壊して修理を頼まれて面倒なことになりそうなのと、そもそもLEGOの駆動軸は摩擦保持で高速回転を前提とした軸受がないこともあるので、あえて小さいギアドモーターを使ってスピードが出ないようにしました。
固定に使ったLEGO追加パーツはテクニック ピン - ロング ストッパー、4本とテクニック リフトアーム 1 x 24個です。ドライブギアは、テクニック ギア - 16歯の中央部分をくり抜いて、モーター軸と連結する部品を3Dプリンタで出力したものに圧入して作りました。


この改造のために3Dプリンタで作った部品は、DMM.Makeにあげてあるので、3Dプリンタがない人でも入手可能です。
データのフリーダウンロードも対応していますので、3Dプリンタを持っている場合は自身での出力も可能です。
DMM.make XiaomiのLEGOバギーをbCore3で電動スマホラジコンに改造するキット


案の定、次男は これではスピードが遅くて全然楽しくない!仕様に不満を言っているのですが、モーターを入れるスペースとモーターのスペックの問題でいかんともしがたいので、後端部のエンジン部分を外して、デカイモーターを入れた改造を追い追いしたいと思います。




  1. 2019/11/29(金) 04:43:01|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:0

bCore3とは?(2019/09~ bCore Ver. 3.00)

※2019年9月~のbCore Ver. 3.00(略称 bCore3)に関する説明になります。
 2016年12月~のbCore Ver. 2.00に関する説明は こちら を参照して下さい。
 2016年4月~のbCore Ver. 1.10に関する説明は こちら を参照して下さい。
 2016年3月~のbCore Ver. 1.00に関する説明は こちら を参照して下さい。


bCore3ってなに?



bCore3は、汎用多目的超小型BLEリモコンロボットコアユニットです。
技適対応のBLEモジュール(BLE113 )と周辺回路を組み込んだ超小型基板にファームウェアを焼きこんだ bCore3 と、iOS上で動くアプリケーションソフト bDriver を用いることで、誰もが簡単にiPhoneなどからコントロールできる超小型ロボットを製作できることを目的としています。
Android端末からはbCore Dirver for Android、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からはbCore Driver(開発・提供 @shohaga様)で操作可能です。
ファームは既に焼かれているので、ユーザーはラジコンサーボとモーターと電池をbCore3に繋ぎ、スチロール素材や木材、3Dプリンタなど、好みの方法でロボットのガワを制作するだけで自由に自分のロボットを開発できます。
技適対応のBLEモジュールを使用しているので、日本国内で法令に則って使用可能です。



bCore3で何ができるの?


・4つのラジコンサーボをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの関節をコントロール
・2つのモーターの速度を疑似的にiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの車輪をコントロール
・4つの出力ポートのオン/オフをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットに取り付けたLEDの点灯/消灯をコントロール
・ロボットの電池電圧をiPhoneなどの端末上で確認

bCore3 と bCore2 との違い


   (左がbCore2、真ん中がbCore3、右は大きさ比較用の100円玉)
・基板剥き出しから樹脂ケース(ガワ)入りになりました。
・端子配置情報がモジュール上に記載されるようになりました。
・外形は、少し幅広 縦方向は若干短くなりました。
・bCore2までは4mAの制限のあったLEDポートが、bCore3から最大16mA、4ポート合計40mAまで電流が流せるようになりました。
・固定用の貫通穴が2個つきました。
・ガワやシールなど部品は増えても、お値段は据え置き。
・モーターのブースト端子を廃止しました。


bCore3はどこで買えるの?

株式会社スイッチサイエンスの販売サイト他で販売する予定です。


bCore3の仕様



外形サイズ:30mm x 19mm x 6mm(ピンヘッダ等含まず)
固定用ネジ穴:M2 x2本(外装樹脂にネジを切る場合) 深さ 6mmで表面に貫通可。
電源入力電圧:1.8V~5.5V(※)
入出力I/O電圧:3.3V
LEDポートt:4ch
ラジコンサーボ:4ch
DCモーター:2ch
※接続されるラジコンサーボの動作電圧以下の場合サーボは動きません。


bCore3のコネクタ配置とピン配置






bCore3をiOSデバイスから操作するアプリ bDriver

App Storeで bDriver をダウンロード(無料)すると、iOSデバイス(iPhone, iPod touch, iPadなど)からbCore3をコントロールできます。
詳しくは ⇒bDriverとは? を参照のこと。
Android端末からについてはbCore Dirver for Android、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からについてはbCore Driver(開発・提供 @shohaga様)を参照してください。
iOSからbCoreモジュールを操作するホストアプリケーションのサンプルコードは こちら で公開しています。


bCore3の起動と接続時/非接続時の状態について

bCoreモジュールは、電源投入後約0.5秒でファームウェアが起動します。
正常に起動した場合、待機モードとなりモジュール上のLED(青)が毎秒1回点滅をします。この状態では、出力ポートはLレベル固定、ラジコンサーボは原点位置ホールド、モーターは停止状態になります。
bDriverなど、BLEセントラルデバイスから接続された場合、モジュール上のLED(青)は高速に点滅します。この状態では、出力ポート、ラジコンサーボ、モーターの各機能はBLEセントラルデバイスからの指示に従って制御されます。通信が遮断した場合、待機モードに強制的に復帰します。


bCore3の電源

bCore3の電源は、Vba端子から供給します。電池、電源の+端子をVbatに、-端子をGND端子に接続して使用します。
入力可能な最大電圧は5.5V、最低電圧1.8Vになります。Vbat端子には電源逆接時の破壊防止回路が入っています。
アルカリ乾電池2/3本直列(3.0V/4.5V)、LiPo電池1セル(3.6V)、LiFe電池1セル直列(3.3V)、カメラ用リチウム電池1本(3.0V)、ニッケル水素電池2/3/4本直列(2.4V/3.6V/4.8V)などが利用できます。
接続するラジコンサーボやモーターを駆動をするのに適した、電圧と容量の電池が必要になります。


bCore3に接続可能なラジコンサーボ

bCore3のラジコンサーボ接続コネクタは、2.54ピッチの一般的なラジコンサーボ接続用の3ピンコネクタとなっています。
供給電源電圧によっては使用できないラジコンサーボがありますので注意が必要です。双方向通信専用タイプのロボット用サーボは仕様できません。
 参考情報:実機動作確認
名称メーカーNiH x 2 (2.4V)NiH x 3 (3.6V)NiH x 4 (4.8V)
SG-90Tower Pro
PICO+F BBGWS
Micro 2BBMGGWS×
S3005Futaba×
SG-5010Tower Pro××
 ※この表は、各サーボを記載の電源電圧にてbCore2に接続した場合に動作/不動作の結果であり、
  各メーカーの推奨使用条件ではありません。
 ※低電圧でも動作し非常に安価なSG-90を推奨しますが、ネット通販を中心に偽造品が多く出回っています。
  偽造品は、応答性、動作電圧ともに劣悪ですので、正規品を購入するよう、異常な安値のものは避けてください。



bCore3に接続可能なモーター

bCore3のモーター接続は、2.54mmピッチの2ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。
使用されているモータードライバはTI製のDRV8835で、1.5Aまでの電流駆動を許容しています。そのため、マブチモーターなどの小型DCモーターが使用できます。工作用で一般的なマブチモータ(RE-130RA/RE-140A/RE-260RA/RE-280RA)は、定格電圧範囲が1.5~3.0VとbCore3の電源電圧推奨範囲に比べて低くなっており使用には注意が必要です。ミニ四駆に使用される、ハイパーダッシュモーターなどは電流の許容範囲を大幅に超えるため絶対に使用しないでください。
なお、モーター電流が1.5Aを超えるとモータードライバ側で保護機能が働き短時間モーター電流がカットされます。


bCore3に接続可能なLED

bCore3のポート出力接続は、2.54mmピッチの2ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。ポート出力は電圧レベル、3.3V(On)/0.0V(Off)、許容電流は16mA(ただし4ポート合計で40mAまで)となっています。電流制限抵抗は基板上に搭載されていませんのでLED接続時には外部に必ず16mA以下になるよう電流制限抵抗を取り付けてください。
なお、以下の抵抗内蔵LEDは電流制限抵抗無しで直結にて点灯可能です。
 OSR6LU5B64A-12V(赤)
 OSG8NU5B64A-12V(黄緑)
 OSB5SA5B64A-12V(青)
 OSY5LU5B64A-12V(黄)
 OSW5DK5B62A-12V(白)
 ※同5V用のものも利用可能です。


bCoreのロゴ

bLogo.png
Bluetoothロゴを羽根と触角に、Coreの頭文字の"c"を隊幹部に見立てた 青い蜂 ルリモンハナバチ がモチーフになっています。
ルリモンハナバチは、珍しい青い蜂で、自身では巣を作らず、他の蜂の巣に労働寄生するという特徴をもっています。
bCoreのシステムも、BLEデバイスと、iOSアプリケーションという生態系に寄生することで存在できています。




bCore3のファームウェアバージョン

F3.00 (2019/09/17) 初期リリース
※ファームウェアバージョンは、BLEのテストアプリケーション(LightBlueなど)で、Information ServiceのFmware Reision Stringを読み出すことで確認可能です。


bCore3のBLEペリフェラル仕様

⇒bCoreをBLE端末で認識、操作するための技術情報

  1. 2019/09/17(火) 18:00:00|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:1

bCore/bCoreNKDまとめページ

Blog形式では、bCore関連情報の閲覧性が悪くなるため、bCore関連の情報をまとめるためのページです。
bCoreに関する告知などは twitterアカウント @bCoreBLE で行っています。
また、bCoreに関するハッシュタグは #bCoreBLE になります。


bCore3
プログラムを書けなくても、電子回路が分からなくても、モーターとラジコンサーボを繋ぐだけでスマホコントロールロボットが作れるモジュール

bCore3モジュールの仕様を知りたい
bCore3の説明

bCore3モジュールと関連品を購入したい
bCore販売情報
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ


bCoreアプリを使いたい、作りたい
iOSアプリ bDriver の説明
Androidアプリ bCore Dirver for Android のサイト(ソースコード公開されています。)
Windows10, Windows10 mobile アプリ bCore Driver のサイト
iOSアプリのサンプルコード

もっと詳しく知りたい
bCoreのBLEペリフェラルの仕様




bDriverM5
bCoreを物理ジョイスティックで操作するコントローラー

bDriverM5の仕様、操作方法を知りたい
bDriverM5 Github

bDriverM5を購入したい
・bDriverM5については個人売買で対応します。
 Twitter @bCoreBLEへDMにて連絡してください。
 ①bDriverM5 ファーム書込済M5StickC付き 黒色    3,900円
 ②bDriverM5 ファーム書込済M5StickC付き 白色    3,900円
 ③bDriverM5 M5StickCなし 黒色          2,600円
 ④bDriverM5 M5StickCなし 白色          2,600円
送料別(基本的にクロネコ宅急便コンパクトで発送します。)
支払いは、銀行振込、PayPay、AliPay,WeChatPay、PayPalなど可能な範囲で対応します。





bCoreMX
ミニ四駆を半田付けなし、プログラミング無しでスマホコントロールRCに改造できるモジュール

bCoreMXモジュールの仕様を知りたい
bCoreMXの説明

bCoreMXアプリを使いたい、作りたい
iOSアプリ bDriver の説明
iOSアプリ bDriverMX の説明


bCoreMXモジュールと関連品を購入したい
・bDriveMXは クラウドファンディングプロジェクト専用 です。
 一般販売については株式会社プレンプロジェクトのサイトを参照してください。




bCore2 (販売終了)
プログラムを書けなくても、電子回路が分からなくても、モーターとラジコンサーボを繋ぐだけでスマホコントロールロボットが作れるモジュール

bCore2モジュールの仕様を知りたい
bCore2の説明

bCore2モジュールと関連品を購入したい
bCore販売情報
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ


bCoreアプリを使いたい、作りたい
iOSアプリ bDriver の説明
Androidアプリ bCore Dirver for Android のサイト(ソースコード公開されています。)
Windows10, Windows10 mobile アプリ bCore Driver のサイト
iOSアプリのサンプルコード

bCore2をレゴブロックで使いたい
bCore2をレゴブロックと組み合わせて使うための3Dデータ

もっと詳しく知りたい
bCoreのBLEペリフェラルの仕様




bCore (販売終了)
プログラムを書けなくても、電子回路が分からなくても、モーターとラジコンサーボを繋ぐだけでスマホコントロールロボットが作れるモジュール

bCoreモジュールの仕様を知りたい
bCore Ver.1.10 の説明
bCore Ver.1.00 の説明
bCoreの最新ファームウェアを確認/更新する

bCoreモジュールと関連品を購入したい
bCore販売情報
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ
RT Robot Shop VagabondWorksのカタログ

bCoreで、普通のサーボを使いたい
bCoreに接続するラジコンサーボについての注意事項
変換コネクタを使う方法
コネクタを換装する方法

bCoreアプリを使いたい、作りたい
iOSアプリ bDriver の説明
Androidアプリ bCore Dirver for Android のサイト(ソースコード公開されています。)
Windows10, Windows10 mobile アプリ bCore Driver のサイト
iOSアプリのサンプルコード

もっと詳しく知りたい
bCoreのBLEペリフェラルの仕様
bCoreに独自のファームウェアを書き込む方法
bCoreホルダーのCADデータが欲しい

bCoreを使った作例集
15分で無限軌道車体を組み立てる
スライダーヘッケン機構を脚機構に持つ川崎ロボットっぽいロボットをbCoreで作る
フジミ模型 ちび丸艦隊 大和 をbCoreでスマホリモコン化
1/600スケール モーターライズ大和 bCoreでスマホリモコン戦艦に改造する!
Smart 4WDS Racing mk.3
スマホコントロール 四輪駆動四輪操舵 ミニ四駆 Smart 4WDS Racing mk.2
ミニ四駆をスマホから無線操縦で四輪操舵できるように改造する!
ミニ四駆を1分でスマホから無線操縦できるように改造する!




bCoreNKD
組込プログラミングに詳しくなくても、サンプルコードをC&Pするだけで独自のBLEペリフェラルを作れるモジュール

bCoreNKD.pngbCoreNKDモジュールの仕様を知りたい
bCoreNKD Ver.1.00 の説明

bCoreNKDと関連品を購入したい
bCoreNKD販売情報
スイッチサイエンスマーケットプレイズ VagabondWorksのカタログ

開発環境の準備~スクリプトの更新まで
開発環境のダウンロードとインストール
CCデバッガの入手とbCoreNDKの接続方法
Bluegiga BLE SW Update Toolでスクリプトを更新する

オリジナルのスクリプトを書きたい
 00: BGスクリプトのプロジェクトファイル構成
 01: LEDを点滅させる(IO Port Output)
 02: スイッチ操作でLEDを点灯・消灯させる(IO Port In/Out)
 03: ソフトウェアタイマタイマ割り込みを使う(software timer)
 04: BLE端末からLEDをコントロールする(BLE Write no Response)
 05: BLE端末でスイッチの状態を確認する その1(BLE Read)
 06: BLE端末でスイッチの状態を確認する その2(BLE Read)
 07: BLE端末からLEDをコントロールし状態を確認する その1(BLE Write)
 08: BLE端末からLEDをコントロールし状態を確認する その2(BLE Write)
 09: 内蔵温度センサの温度情報を取得するサンプルスクリプト(BLE Read + ADC)
 10: ADCをつかってセンサ情報を取得するサンプルスクリプト(BLE Read + ADC)
 11: タイマ出力を使ってラジコンサーボをコントロールするサンプルスクリプト(BLE Write no Response + Timer PWM)
 12: タイマ出力とGPIOを使ってDCモーターを制御するサンプルスクリプト(BLE Write no Response + Timer PWM)
 13: UART通信を使って外部デバイスと通信するサンプルスクリプト
 14: I2C通信を使って外部デバイスを利用するサンプルスクリプト
 99: 各サンプルのバイナリファイルはこちらからダウンロードできます。
    Blugiga BLE SW ToolのFile指定で、ダウンロードしたバイナリファイルを指定すると書き込みできます。

エラー対応
・TBD

周辺回路設計、接続時に注意すること
・電源投入からスクリプト起動までの各端子状態
・仕様書に載っていないハマリポイント

bCoreNKDアプリを使いたい、作りたい
・TBD





  1. 2019/06/11(火) 18:53:21|
  2. Project: bCore
  3. | コメント:3
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