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The Absolute

The Absolute (仮称?) 通称黄色い奴(2001年)
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西村さんが、ロボワンというのをやるからお前ら(自分+吉村さん)作れっていうことで、いつまでも同じような四脚を作っていても進歩がないので作り始めた二足ロボット。現存するのは下半身のみ。
ロボワンに間に合わせるために上半身の設計が中途半端で、おまけに上半身載せると運動性能が大幅に低下する(下半身だけならポンポン跳ねてた)というのでモチベーションを失った。このあたりで、自分は脚にしか興味がないことを確信した。

ラジコンサーボはメカだけ使って制御はH8Tinyで3個づつ分散して行う。H8TinyのなんちゃってI2Cに苦労させられて開発は地獄を見た。結局大会には間に合わず、その後の半年サイクルの開催とレギュレーションの変更に追従するのが困難で放棄することになった。(レーシングカートにどっぷりつかり始めて時間とお金がなくなった)
正直なところ、莫大な時間とお金をかけて、自分の作りたいものと違うものを作るのは苦痛であった。

直交軸で各足6自由度、腰関節3自由度、足関節は全軸が両持ち、配線軸通し、分散処理で俺サーボ、PS2コントローラーで制御、とか、いろいろてんこ盛りでした。かかっている時間とお金はワカリマセン。
ちなみに、カカトの1自由度は、当時のレギュレーション最大サイズの足裏にすると、脚がでかすぎて旋回時に邪魔になるので、勝ちの殴り合いをするときだけ展開させて踏ん張らせる(バスターランチャーかますときのアンカーみたいなもん)構造でした。なので、展開時にレギュレーションいっぱいいっぱいで畳んでいると既定の3/4くらいの足裏サイズでした。
だから、黄色いんですね。金色じゃなくて。。。

スペックは以下のような感じ

CPU   SH-3 DSP (133MHz 173MIPS)
Sub CPU   H8/3446(16MHz)
FPGA     Flex10k30
Main Memory   32MB
Flash Memory   1MB 〜2MB
Removable  Memmory 
 Smart Media or Compact Flash
Size L/W/H   ?mm / ?mm / ?mm
Weight   ? g
DoF   Arm & Hand 8 DoF *2
 Leg & Foot 7 DoF *2
 Head & Eye(s) 4DoF
 Body 4DoF
 Total 38DoF
Sensors   Accelerometer (3 axes)
 Jyro meter (3 axes)
 Ir Range Estimator * 6?
 Force Sensor * 6?
 and another
Camera   C-MOS Camera with Digital Output
Battery   Li-ion 7.2V 26Wh?

  1. 2015/07/21(火) 00:08:01|
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Beast3b

Beast3b (Beast3 二号機) 2000年
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仕事でBostonに島流しにされていた、2000年に設計開発をしたBeastシリーズ第3世代の2号機。
現存する唯一のBeast。電池を入れれば恐らく動くが、どっちが+電極か分からないので
怖くて試せていない。
・周辺機能の全てをFPGAでやっていた
・手乗りサイズで完全に自立4足歩行をする
・リチウム電池を使っていた
とか、いろいろ当時の個人製作のロボットでは突き抜けてたと思う。
CPUボードと、メインボードを日本国内生産で4層基板でつくったので、基板だけで50万円くらいかかってました。。。

RoboCup Japan Openに出場した時の記事が残ってました。
【RoboCupジャパンオープン2000 Vol.2】2足歩行ロボットも登場――小型機リーグ編 2000年06月26日

古い友人が動画(Beast3aの方)を残してくれていましたのでYouTubeに上げました。




WEBアーカイブから引っ張ってきたスペックは以下

CPU   SH-2 28MHz (37MIPS)
FPGA  FLEX10K20 (20k Gates)
Main Memory  2Mbit 32bit bus no-wait
Flash Memory  4M bit 8bit bus
Body L/W/H   97mm / 58mm / 68mm
Head L/W/H   104mm / 76mm / 70mm
Total L/W/H   178mm / 110mm / 192mm
Weight   480g (include Battery)
DoF   15 DoF (Head 2, Leg 3, Tail 1)
Sensors   Accelerometer (2 axes)
        Cds
        PSD
        Touch Sensor (Paw *4 , Head *1
        Mic (R/L) *option
       Camera   C-MOS Camera with H8S (Color Detection)
        Display   4 Characters (7*5 Matrix)
Wireless  Communication   6ch RC 40MHz-Band Receiver
Battery   Li-ion 7.2V 8.5Wh
Active Time Over 3 hours (walking)
         Over 6 hours (without walking)
Sound   Single Tone
Multi Color LED   RGB 24bit Full Color * 2(indipendent)
Actions   Walking (Real Time Calcuration)
       Tracking Colored Object
       Dancing with Music
       And any kind of Action is programable.
  1. 2015/07/20(月) 23:53:57|
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  3. | コメント:0

Autonomous Agent Farm 回顧録

これまで、作ったもの、終わった仕事、終わった遊び には全く興味がなかったので、やり捨てみたいな感じで流していましたが、昨年大きな病気をして、漠然と、自分の人生はまだまだ折り返し点と思っていたのがそうでもない・・・という現実にぶち当たり、将来幼い息子たちが父親のことを知りたいと思った時のために、過去の記録もこのあたりで繋いでおこうかなという気持ちになりました。

beasts[1]
 <Beastシリーズ (左から Beast3a, Beast2, Beast, Beast3b)>

1998年頃~2003年ごろまで、AAF(Autonomous Agent Farm)というホームページ(当時はBlogなどない)をやっていました。
それ以前も、学生のころからロボットを作っていましたが、社会人になって一度は卒業したつもりでした。

残念ながら、2003年ごろに全てのデーターの入ったHDDを破損してしまったため、ほとんどすべてのデータは手元に残っていない状態です。

当時(1998年)私は、ソニーでAIBOの前身になる OPEN-R 試作機の開発で姿勢制御系、歩行制御系の開発を担当していました。ロボットを、ソフトウェアもハードウェアコンポーネントも、全てを部品化し、ユーザーが自分の目的に応じてコンフィギュレーションするというOPEN-Eの構想は、それまで漠然と私が考えていた ロボット をもっと現実に普及させるのに必要な”魔法の道具”のイメージに完全に一致しました。今思えば狂気といえるほど仕事に没頭していました。しかし、AIBOの製品化段階になって、OPEN-RはOPENにならない方向性になっていき、ロボティクスを支える人材を掘り起こすために、何かしなければ・・・という思いもあり、実際に個人レベルである程度完成度の高いロボットを作れることをWEBで示せば、興味を持ってこちらの世界に入ってくれる人が一人でも二人でも現れてくれるんじゃないか?という期待を込めて、Beastシリーズの開発と公開を始めたのがAAFのはじまりです。

Beastシリーズの情報をきっかけにして、ラジコンサーボで多軸のロボットを作る個人が現れ始め、それはロボワンへと発展していくわけですが、私個人は2足にそれほど興味がなかったこと(作ってみてよくわかりましたw)と、仕事とレーシングカートでロボット作る余裕が時間的にも財布的にも無くなって、フェードアウトとなりました。
あれからだいぶ時間が経ちましたが、「Beastを見てました!」というひとが、実際にロボティクスの世界で仕事をしている話を聞くと、本当に命を削ってAAFをやっていてよかったなと思います。
LCXシリーズは、息子の2歳のときの「ロボット乗りたい!」という一言がきっかけで作りはじめたわけですが、LCXシリーズやこれから作っていくモノが、この先同じようにこの道に人を呼び込むきっかけになればいいなと思っています。


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Beast3b



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The Absolute

  1. 2015/07/20(月) 23:20:14|
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