ソフトを調整しながら何度かリモコンで搭乗テストをしているうちに乗り心地の
悪さには少しだけ慣れてきた。乗り心地の悪さの根本的な原因は、脚の着地
の衝撃や周期的な上下ブレなど、普通の乗り物では内容なＺ方向の揺れに
起因しているようだ。

マッピングを変えたり、加減速アルゴリズムを変えたりしたが、どっかん加速は
サーボアンプ自体の仕様の問題のようで、前後方向で入力パルスの変化に
対する駆動電流の味付けが違ったりと、思い通りにモーター駆動をするには
非常に勝手が悪い。

こんなこともあろうかと思って（別の用途で設計して基板を作ってあった）
電流制御のサーボアンプを引っ張り出してきて、こちらに電装系を換装する
ことにした。

これを使えば、電流制御でトルクまで管理できるのでドッカン加速の無い
滑らかな加速が可能になる・・・・はず。
設計仕様は、定常８Ａ、瞬間的には（半導体部分については）100A。
強電と弱電の電源は完全に分離されているので信頼性もかなり高い・・・はず。


荷重検出の方は、検出方式と構造をバネの変位を使う方法に変える検討をしたものの、
標準品のバネではこちらの要求スペックに合うものが今のところ見つかっておらず、
ちょっと困り中。

本体の方は、とりあえず現状仕様のママ　お披露目のために宅急便で発送しておいた。
ハンドキャリーも考えていたが、重いしデカいし、雨降りそうだし。

ではでは。

1. 2010/06/19(土) 00:09:07|
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走行状態では荷重が荒れるため、現状では操縦性の悪さの原因が
荷重検出処理の問題　なのか　荷重⇒駆動変換の問題　なのか　加減速処理の問題
なのか、問題の切り分けが困難で二進も三進もいかない。

ということで、アナログジョイスティックを有線でつけて、リモコン操作を
できるように機能追加してみた。有線にしたのは、暴走時にリモコンを
引き抜けば停止するようにできるから。リモコンを指せば、自動判別で
リモコンモードに、リモコンを抜けば勝手に荷重検出モードの初期状態
に移行する。

荷重検出処理以降の処理は、リモコンモードでも同じなので、リモコンモードで
調整をしてしまえば、あとの問題は荷重検出処理のフィルタリングのみになる。

とりあえず今日のところは↓こんな感じで動いている。



床にビニール地のマットを敷いてあるので人が乗っていないと結構滑る。
どうも、荷重⇒駆動変換のマッピングに問題がある感じ。

いかんせん振動がすごいので、＠マンションでは夜は絶対に動かせない。
夜間の作業用に　スイッチひとつで常に駆動系出力をニュートラルに固定
できる　ナイトモード　追加。


リモコンも、アナログスティック部分だけでは持ちにくいので、手元にある部材を使って
簡単に工作をしてみたところとても持ちやすく、操縦しやすくなった。

1. 2010/06/10(木) 00:33:22|
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見込みを大幅に前倒して再設計、発注していたＳＵＳ部品が納品された。
今日は作業は予定していなかったので、時間を殆どとれなかったけれど
とりあえず、組み付けをして　ハードウェア　は完成！


このアングルが一番絵になる。


正面から。


前方上部から。

さっそく　試乗　してみたが、動き出しで吹っ飛ばされた。。。
加速が激しくて、足払いされるような形になってとても乗れたもんじゃなかった。。。
激しい加速で乗ってる人間の姿勢が大きく崩れるので、荷重が安定しないとか、
ある程度想像はしていたけど、想像の10倍酷かった。。。

この辺は、荷重検出のデジタルフィルタの処理と、荷重を駆動指令値のマッピングの変更と、
駆動系の加減速をもっとダルな特製にしないとダメってことで、全部ソフトで対応できるハズ。
ただし、キビキビと動かすような感じには出来なさそう。
やっぱ、リモコンモードもつけようかなぁ。


ではでは。

1. 2010/06/05(土) 22:41:20|
2. Land Crawler 進捗
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ファームの方は、加重センサのデジタルフィルタ処理や荷重移動検出、
初期荷重位置の自動補正、各種状態遷移の実装が完了。
モーターを実際に駆動しての、電装系の動作確認も終了。
心配していた、強電系の突入電流でひっぱられて弱電系の電圧降下の
ようなことも起こらない事をとりあえずモーター一個では確認。

こんな感じで、電気系、ソフト系の作業は滞りなく進捗しているものの、
ハード側でいまさらながら問題が発覚。このままでは左右の脚ユニットを
平行に取り付けができない。
平歯車減速にした際の、モーター固定プレートの設計図面を間違っていた。
このモーターは、出力軸がモーターの中心からオフセットしているのに、
モーターの尻側の突起構造を避ける反対側の板部分の穴を、モーターの
中心軸基準に作図していた。ここは時間がなくて、ＡＳＳＹ状態での他の
部品との干渉チェックをやらなかったところこれは痛い。

明日発注をかけても届くのは来週の水曜日、６月９日くらいの見込み。
ファームの完成度をあげながら、待つとするか。。。


ではでは。

1. 2010/05/31(月) 01:12:42|
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天板(SUS 5mm)へのM6ねじ切りが思ったよりも大変だったけれども
なんとかポリカーボネートの足板、荷重センサの取り付け終了。

平歯車減速に変更した際に、フィリクションが異常に大きかった
問題についても、問題の箇所を2つ発見して修正。脚側からモーターを
バックドライブできるようになった。これで起動トルク（電流）も
大幅に改善されるはず。回路基板とバッテリーのマウンタの取り付け
も問題なくできることを確認。

基本的にあとは、ファームウェアを書いて調整するだけになった。
とりあえず、荷重センサ回りから実装予定。


ではでは。

1. 2010/05/26(水) 21:04:48|
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