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Project:Land Crawlerその後 (12/05修正)

MTM06前後にYouTubeに上げた動画が、海外で再生されまくっていてちょっと驚き。
今回はじめて、YouTubeに動画を上げたのだが、国境をまたいでこんな重いデータを
不特定多数に発信できるというのはものすごいことだなぁと感心ひとしお。

さて、そうこうしていると、取材依頼とかが入ってくるようになり、いまさらながら
知ったことが2つ。

先ず、
 『株式会社メディアフォース』というところが、テオ・ヤンセン氏と
 アジア・オセアニア、北米地域のエージェント契約を締結している
こと。
来月から始まる台場の科学未来館の展示会もココが取り仕切っている?
特に、LandCrawlerについて、氏の権利云々ということでは無い、今のところ。
とくに販売するわけでもなく、個人的な創作物なので問題にされることはないかとは思っている。

もう一つ、本当にこれは今さらだけど、ご本家のリンク機構のリンク長の情報が
実はOpenになっていることを知った。。。。
ということで、LandCrawlerで採用したリンク機構と比較してみたのが下の図。
左がオリジナル、右がLandCrawler。2つの脚の固定軸(荷重点)を同幅にしてある。
TJ_LCX_Link_Diff.gif

LandCrawlerの場合、とにかく大荷重を前提にしていたので、クランクボックスの
剛性をきっちり出すために、クランクの回転軸を脚の固定実と同一直線上に置いて、
対称構造で保持させている。あとは、乗りやすくするために、できるだけ低背にする。
硬い平面をしっかり前後で癖の違わない歩容とするために、脚先軌跡が前後対称に
なるようにしてある。さらに、脚先の接地/離陸のタイミングでしっかり地面を補足する
(地面から浮いていると、機体がピッチングを起こしやすくなる)ために、若干立脚相の
最初と終わりで脚先位置が最も地面にめり込む(1mm程度)とか、考えて設計してある。
低背もそうだが、一番大事なのが開発コストをできるだけ抑えるために、必要な歩幅と
遊脚高さは維持しながら、出来る限り小さくするというのも個人の趣味では非常に重要。
加えて、オリジナルではすべてのリンク長が異なっているのだが、部品点数が多くなると
部品代も膨れ上がるため、共通化可能な部品はとにかく共通化するのも同じく重要。
LCXでは、クランクから上下に伸びる2本のコンロッドを等長、上下の三角形をつなぐ
2本のロッドも等長にしてある。コンロッドの等長化とクランク軸と脚の荷重軸が同一線上
にあることで、前後の脚からコンロッド経由でクランク軸にかかる分散荷重は、相殺され
やすくなっているところも大荷重設計をする上では非常に重要なポイント。
結果的に、非常に沢山の脚で砂地を前進/後退(旋回はしない)することに最適化された
オリジナルと要求が異なることで、図を見てもわかるように基本的な構成は同じものの
形態はかなり違うものになった。
これは自分でも全然把握してなかったことだけど、目的に合わせた生物の進化(環境適応)
との類似性を感じて面白い。

実際、MTM06でも、3人くらいだったか、
「これオリジナルのリンクモデルと形状違いますよね?」
とかなり鋭い質問をした人がいて本当に驚きました。

ただ、これがこの用途での最適解ではないと思う。なぜなら、4月までに完成を
当初目指していたために、スケジュール都合でメカ発注を2月の頭にはしなければ
ならない都合上、検討期間が2週間ほどしかなかったため。検討はExcelの
 ソルバー機能 をつかってやってました。
 
ではでは。

  1. 2010/11/29(月) 23:42:00|
  2. LC eXtreme 進捗
  3. | コメント:2

Land Crawler eXtremeの進捗

MTM06に、脚先を 超高分子量ポリエチレン に変更した Land Crawler eXtreme を出展しました。
これにて、 Land Crawler eXtreme に関する全ての開発スケジュールを終了します。
  1. 2010/11/23(火) 22:49:06|
  2. LC eXtreme 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawler eXtremeの進捗 (2010/11/13)

友人に協力してもらって屋外での走行動画撮影を行い、
MTM06で使用するビデオを編集してYouTubeにアップしてみました。



あとは、一度バラしてオーバーホールして、昨日納品された
新しい高分子量ポリエチレンの脚先に交換するだけとなりました。

正直、コレには飽きてきたので、MTM06でいじるのは終わりにして、
別の玩具をこさえようかと思っています。


ではでは。

  1. 2010/11/13(土) 20:28:50|
  2. LC eXtreme 進捗
  3. | コメント:1

Land Crawler eXtremeの進捗 (2010/11/03)

DSC00333_R.jpg
近くの普段人気のない公園で動画撮影を敢行しようと思ったところ、
今日に限って近所のお子様がワラワラ。しかも興味津々で集まってくるし。
音が入るのが嫌だし危険でもあるので敢え無く退散。

このまま撮らないのも困りものなので、狭いのは承知で自宅の作業部屋
で撮ってみた。




床にコルク調の弾性のあるマットを敷いていて、これに脚先が沈み込んでしまい旋回時に
マットがえぐれる。今はとりあえず カグスベール を脚先に貼って滑りを良くしている
のだが、逆に滑りすぎいる。
いろいろ考えたが時間がないので、超高分子量ポリエチレン で新しい脚先を
樹脂加工専業メーカーさんに発注することにした。

重心検出モードは、狭い場所ではやはり難しくて微妙な操作ができない。
おまけに、右に重心を動かすと左に行ってしまうという、左右のモーター
指令値が逆になっているのを発見。。。先週、リモコンモードで直した
のに、重心検出モードで直すのを忘れていた。

今週~来週にかけては、クランク軸の緩みが発覚したので、一度全バラシを
してオーバーホールをする予定。床のマットに食い込んで強大なトルクが
かかったときにはやはり結合部が逝ってしまう。。。クランクの剛性は
一番悩んだところで、抜本的な改善は殆クランクの作り直しでかなり費用的に
膨大になるので、ちょっとできないな~という感じ。

MTM06まであと二週間ちょい。当日どの程度デモできるのか、ちょっと不安。



ではでは。

  1. 2010/11/03(水) 17:09:08|
  2. LC eXtreme 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawler eXtremeの進捗 (2010/10/30)

脚先の新しいエンプラ材料がやっと届いた。
時間を見つけてこれは自分で削り出す予定。
エンプラは切削は楽なので精度のいらない部品であれば、時間さえあれば
ちゃちゃっと作業してできるはず。

CIMG0557.jpg CIMG0558.jpg

足検出の照度センサの脇に緑色LEDを取り付けるべく、SUS天板にさらにφ3の穴を4個あけた。
対称でないのは美しくないので3個のうち真ん中の一個は空で、内側が照度センサ、
外側が緑LED。

騎乗検出は、荷重検出と足検出のハイブリッドにして、さらに加重移動モード
については 駆動許容重量を 15kg~80kg 程度になるようにソフト的に改良。

荷重→駆動量変換のマップも新しいものに変えて、暫定の滑り足先を使っている分には
かなりいい感じになってきた。新しい脚先をつけて最終テストで完成の予定。



ではでは。

  1. 2010/10/30(土) 21:39:52|
  2. LC eXtreme 進捗
  3. | コメント:0
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