・Land Crawler

　テオ・ヤンセン機構を使った乗用玩具。
　耐荷重は静止荷重で360kgで設計。
　加重移動で動く、セグウェイ的な乗り物。
　息子（当時2歳）の「ぼくロボット乗りたいよ～」に応えるためだけに製作。

・Land Crawler eXtreme

Land Crawlerの改良機
　テオ・ヤンセン機構採用　１２脚乗用玩具
　重量：約12.4kg
　全長：250mm
　全幅：334mm
　全高：237mm
　耐荷重：360kg
　可動重量：90kg以上
　最大出力：90W
　電源：7.2V ニッケル水素電池　5000ｍAh
動作時間：75kg負荷にて45分、無負荷にて3時間程度
　主な材質：ステンレス、機械構造炭素鋼、ポリカーボネート
　操縦方式：重心移動／有線リモコン
　制御仕様：電流制御(25kHz)、速度制御(100Hz)
　センサ：非接触式重心荷重検出センサ×４
　　　　　　非接触式騎乗検出センサ×２
　　　　　　回転検出センサ×２
　　　　　　電流検出センサ×２
　その他：　1.4インチ液晶ディスプレイ(128x128pixel)
　　　　　　　ジョグスイッチ(L/R/Select)
　　　　　　　モノラルスピーカー
　　　　　　　uSDカードスロット(キャリブレーション値保存用)
　　　　　　　アナログジョイスティック接続IF（リモコン操縦時）

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・Land Crawler eXtremeの動画
　人が乗って動いているところ


　製作記録動画（Ace Combat Zero OP MAD)


　テオ・ヤンセン氏に試乗してもらったときの映像

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・Land Crawler開発の動機
　2009年の1月17日(土)～4月12日(日)の期間で
　　-Theo Jansen- テオ・ヤンセン展
　が開催される。
　テオ・ヤンセンは、オランダ人の　芸術家　で、ＢＭＷのＣＭで使われた、
　「風を食べで動く生物」というのを製作している。
　4月4日に、通称　テオ・ヤンセン機構　と呼ばれているリンク機構が実際動くところ
　（手で押して動かすことでもきた）を見て、感銘を受ける。


　その後、友人から Cajun Crawler を教えてもらい
　凄く楽しそうなので、乗ってみたい！っと思い、乗りに行くよりも
　作ったほうが早いなっと思うも、いろいろ忙しいのと、そのうち誰かつくるだろう
　思ったので放置。

　12月に、二歳の息子が「ロボット乗りたいよ～」っとせがむようになった
　ので、こさえることにした。
　

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・Land Crawlerの開発動向

　『2010年1月～　設計検討開始』
　Cajun Crawler は、テオ・ヤンセン機構を一つのクランクで前後二脚駆動を
　三層構造にした、６脚のユニットを左右に持つ構造。駆動は電動ドリルドライバを
　そのままつかっているので、かなりデッカイ。
　マネしてもつまらないけれど、設計検討する段階で、片ユニット６脚の１２脚構成は
　最適解（安定性を考えると脚は多いほうがいいけど、値段と剛性を考えると８脚とか
　は難しい）でいかんともしがたいので、制御回りでオリジナリティを出すことに。
　セグウェイもどきだけど、持ち手は付けない（手はフリー）、加重移動で動かして、
　そこそこコンパクト。体重70～80kgの人が乗った状態で、段差で衝撃荷重が
　かかっても大丈夫なように耐荷重360kgを設計スペックに設定。

　『2010年6月　とりあえず Land Crawler 完成』
　６月には実際に乗って動かせるようになったものの、肝心の息子（３歳になった）には
　「これはロボットじゃない！頭と手がない！」
　とダメ出しをされて乗ってもらえず。。。。
　息子には「王蟲」と呼ばれえる。（２月放送のあったナウシカの影響）

　『2010年7月　もっと　eXtremeにするべく Land Crawler eXtreme化開始』
　Land Crawlerは、乗り出しの加速が激しく、乗っている人間が振り落とされることと、
　荷重検出が振動などの影響で正常に機能しないなどの問題があったため、
　主に電気系、制御系を抜本的に設計を見直すことに。
　
　『2010年11月　MTM06に展示公開』
　MTM06に、展示公開。

以上で、開発スケジュール全て終了。

　『2010年12月5日　テオ・ヤンセン氏ご本人に試乗いただく』
　　　
　　テオ・ヤンセン展の開催準備のため来日されていたテオ・ヤンセン氏ご本人に
　　エージェントをされている株式会社メディアフォースさまのご招待で、お会いする
　　機会をいただきましたので、ヤンセン氏にLCXに乗っていただき、天板にサインを
　　頂きました。


　

1. 2010/11/23(火) 23:15:05|
2. Land Crawlerとは？
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