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Land Crawlerの進捗 (2010/03/30)

CIMG0309.jpg
モーター固定用の部品が納品されたので組んで回してみた。
片ユニットの状態で負荷荷重無しの状態であれば、0.06Vくらい
の印加電圧で回転して脚が回る。しかし、ユニットに乗って回し
てみると、2Vを超える辺りでベルトの山が跳んでしまい全然駄目。
ベルトにテンションを掛けるという方法もあるが、テンション
管理がメンドくさい。ベルトはダメかなとあるていど想定は
していたものの、軸間距離の設計自由度がおおきいことと、
今回非常に安く調達できる先を見つけたことで試しに採用して
みたが、ちょっとコレには不向きだったかも知れん。
やり直し。


ではでは


  1. 2010/03/31(水) 04:28:01|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/20)

モーターとギアを決めて、モータ固定のSUS部品を発注。

左右のユニットを連結するために追加発注をしていた部品が届いたので
くっつけてみた。
CIMG0302.jpg

この状態で体重計にのせたところ8.6kg。
天板が5mm厚のSUSになるのでさらに重くなること間違い無し。
暴走したら非常に危険なので、真面目に制御関係を考えた方がよさげ。
リンク機構の動きが見えやすいように、機構周りの開口部を広くして
いるので、指とかを間違って突っ込むと非常に危険。たぶん指が飛ぶ。

月末~4月頭にはモーターを電源直結で動かせる見込み。
電子制御系は、これから着手するので流動的なものの、5月中には完成させる
ことを目標にする。


ではでは

  1. 2010/03/21(日) 01:54:54|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/17)

電動ドリルドライバをつかって試運転してみた。


Land Crawler 試運転

松下電工 いまはパナソニック電工の EZ6225 を使って、低速モード、高速モードで
回してみた。トルクリミッタを調整しながら試せば、起動トルクの大体の目安も測れる。
高速の場合、秒速10回転で、脚の反動でかなりの振動が発生する。
このくらいのスピード回せれば、秒速1mくらいの移動速度になる見込み。
低速は秒速3回転くらい。

この結果をもとに、駆動系のスペックを考える。


ではでは





  1. 2010/03/17(水) 21:53:44|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/11)

もう6脚分のユニットを組んでみた。

CIMG0298.jpg

両方の回り具合を確認していて、最初に組んだ方が妙に抵抗感が大きく、
指先の具合では擦れている感触がする。設計上はこんなことは起こらない
ようになっているので、ばらしてみたところ、クランク部分に入れる
0.5mm厚のポリスライダワッシャーが一枚入ってなかった。
そのため、ベアリングの側面とクランクアームが擦れていた。
設計通りの仕様で組んだところ、非常になめらかに回るようになった。

あとから組んだ方も、組み直したユニットに比べると、やはり微妙に
回転が渋いところがあったので、こっちもばらしてみた。やっぱり
一枚ポリスライダワッシャーを入れ忘れていた。こっちも正しく組み直し。

2つのユニットが差がなくなめらかに回るようになった。

足回りはこれでほぼ完成なので、これから駆動系の本検討と設計に移行。
とりあえず、使えそうな駆動ユニットを2基発注。


ではでは

  1. 2010/03/12(金) 00:49:44|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/10)

クランクに使う予定だったメタルのオイレスが外周の滑りに対して
かなり渋かったため、設計を変更して部品を追加発注していた。
その部品が今日届いたので、クランクボックスの仮組みをやってみた。

とりあえずかたっぽ 6脚 だけ。
CIMG0296.jpg
メチャクチャ重い。
体重計で測ったら4.2kgあった。
2つで8.4kg。他にモーターとか色々つくので10キロ超えるかも。
まぁ想定していたけど、実際持ってみると笑えるくらい重い。

回転は360度特に渋いところもなくなめらか。それなりにフリクションはあるけど
まぁ手で回してゴツゴツ進む。遊脚の戻りの速さは秀逸。
試しに乗ってみたけどもちろんびくともしない。
軽く斜めに押すとクランクが自律的に回ってガコガコ進むので力学的なバランスが
非常によいうことがわかる。

動画は撮るのがメンドくさいのでまだ撮ってない。
まだ手動でしか軸が回せないのでひとりではそもそも撮れない。

気に入らないところはクランク軸の入力側のシャフト。
細すぎてネジ切れそう。ナニも考えずに規格品のプーリーの穴径に揃えた
けどここはちょっと設計をまずったかも。
作りなおすとまた諭吉がひとりくらい去っていく。
でもここは作り直したい。

残りのユニットも仮組みしながらしばし長考かも。


ではでは

  1. 2010/03/11(木) 00:50:56|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0
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