ファームの方は、加重センサのデジタルフィルタ処理や荷重移動検出、
初期荷重位置の自動補正、各種状態遷移の実装が完了。
モーターを実際に駆動しての、電装系の動作確認も終了。
心配していた、強電系の突入電流でひっぱられて弱電系の電圧降下の
ようなことも起こらない事をとりあえずモーター一個では確認。

こんな感じで、電気系、ソフト系の作業は滞りなく進捗しているものの、
ハード側でいまさらながら問題が発覚。このままでは左右の脚ユニットを
平行に取り付けができない。
平歯車減速にした際の、モーター固定プレートの設計図面を間違っていた。
このモーターは、出力軸がモーターの中心からオフセットしているのに、
モーターの尻側の突起構造を避ける反対側の板部分の穴を、モーターの
中心軸基準に作図していた。ここは時間がなくて、ＡＳＳＹ状態での他の
部品との干渉チェックをやらなかったところこれは痛い。

明日発注をかけても届くのは来週の水曜日、６月９日くらいの見込み。
ファームの完成度をあげながら、待つとするか。。。


ではでは。

1. 2010/05/31(月) 01:12:42|
2. Land Crawler 進捗
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天板(SUS 5mm)へのM6ねじ切りが思ったよりも大変だったけれども
なんとかポリカーボネートの足板、荷重センサの取り付け終了。

平歯車減速に変更した際に、フィリクションが異常に大きかった
問題についても、問題の箇所を2つ発見して修正。脚側からモーターを
バックドライブできるようになった。これで起動トルク（電流）も
大幅に改善されるはず。回路基板とバッテリーのマウンタの取り付け
も問題なくできることを確認。

基本的にあとは、ファームウェアを書いて調整するだけになった。
とりあえず、荷重センサ回りから実装予定。


ではでは。

1. 2010/05/26(水) 21:04:48|
2. Land Crawler 進捗
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約一ヶ月間が開いてしまったけど、粛々と作業中。

今日までに、

バッテリーマウント、回路マウントのA5052(t=1mm)の部品


天板のSUS304(t=5mm)と足のせのポリカーボネート(t=5mm)の部品

が納品された。

荷重検出のためには足の置き位置をある程度制約したい都合で、天板は
こういうデザインにしてみた。全面フラットだと変なとこに乗られそうなので。


回路とバッテリーをマウントにASSYした状態。

回路とバッテリーは左右の駆動ユニットの連結部にぶら下げる方式で、
荷重からはフリーになるようになっている。
バッテリーと、駆動アンプはラジコン用のものをそのまま使うことにした。
これは作業時間が全然とれないので、この工作をさっさと完成させて次に
行きたいのでこういう構成を選択。

回路はほぼ完成していて、荷重検出やモード切り替えのファームをこれから書くところ。
天板もきたので、荷重検出なんかの実機測定・調整もできるようになった。

ただし、組み立てるにあたっては、一部追加工（SUSにネジ切り）とか微調整（連結部平行だし）
とかがあるので、ハードの完成まではまだ少し時間がかかりそう。



これは、伝達系統を歯車式に変更する前（ベルト駆動）のときに撮っておいた
モーター駆動テストの動画。めんどくさくて更新するのをサボってました。


ではでは。

1. 2010/05/19(水) 22:34:30|
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