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Land Crawlerの進捗 (2010/06/18)

ソフトを調整しながら何度かリモコンで搭乗テストをしているうちに乗り心地の
悪さには少しだけ慣れてきた。乗り心地の悪さの根本的な原因は、脚の着地
の衝撃や周期的な上下ブレなど、普通の乗り物では内容なZ方向の揺れに
起因しているようだ。

マッピングを変えたり、加減速アルゴリズムを変えたりしたが、どっかん加速は
サーボアンプ自体の仕様の問題のようで、前後方向で入力パルスの変化に
対する駆動電流の味付けが違ったりと、思い通りにモーター駆動をするには
非常に勝手が悪い。

こんなこともあろうかと思って(別の用途で設計して基板を作ってあった)
電流制御のサーボアンプを引っ張り出してきて、こちらに電装系を換装する
ことにした。
CIMG0361.jpg
これを使えば、電流制御でトルクまで管理できるのでドッカン加速の無い
滑らかな加速が可能になる・・・・はず。
設計仕様は、定常8A、瞬間的には(半導体部分については)100A。
強電と弱電の電源は完全に分離されているので信頼性もかなり高い・・・はず。


荷重検出の方は、検出方式と構造をバネの変位を使う方法に変える検討をしたものの、
標準品のバネではこちらの要求スペックに合うものが今のところ見つかっておらず、
ちょっと困り中。

本体の方は、とりあえず現状仕様のママ お披露目のために宅急便で発送しておいた。
ハンドキャリーも考えていたが、重いしデカいし、雨降りそうだし。

ではでは。

  1. 2010/06/19(土) 00:09:07|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/06/09)

走行状態では荷重が荒れるため、現状では操縦性の悪さの原因が
荷重検出処理の問題 なのか 荷重⇒駆動変換の問題 なのか 加減速処理の問題
なのか、問題の切り分けが困難で二進も三進もいかない。

ということで、アナログジョイスティックを有線でつけて、リモコン操作を
できるように機能追加してみた。有線にしたのは、暴走時にリモコンを
引き抜けば停止するようにできるから。リモコンを指せば、自動判別で
リモコンモードに、リモコンを抜けば勝手に荷重検出モードの初期状態
に移行する。

荷重検出処理以降の処理は、リモコンモードでも同じなので、リモコンモードで
調整をしてしまえば、あとの問題は荷重検出処理のフィルタリングのみになる。

とりあえず今日のところは↓こんな感じで動いている。



床にビニール地のマットを敷いてあるので人が乗っていないと結構滑る。
どうも、荷重⇒駆動変換のマッピングに問題がある感じ。

いかんせん振動がすごいので、@マンションでは夜は絶対に動かせない。
夜間の作業用に スイッチひとつで常に駆動系出力をニュートラルに固定
できる ナイトモード 追加。

CIMG0349.jpg
リモコンも、アナログスティック部分だけでは持ちにくいので、手元にある部材を使って
簡単に工作をしてみたところとても持ちやすく、操縦しやすくなった。

  1. 2010/06/10(木) 00:33:22|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/06/05)

見込みを大幅に前倒して再設計、発注していたSUS部品が納品された。
今日は作業は予定していなかったので、時間を殆どとれなかったけれど
とりあえず、組み付けをして ハードウェア は完成!

CIMG0345.jpg
このアングルが一番絵になる。

CIMG0346.jpg
正面から。

CIMG0347.jpg
前方上部から。

さっそく 試乗 してみたが、動き出しで吹っ飛ばされた。。。
加速が激しくて、足払いされるような形になってとても乗れたもんじゃなかった。。。
激しい加速で乗ってる人間の姿勢が大きく崩れるので、荷重が安定しないとか、
ある程度想像はしていたけど、想像の10倍酷かった。。。

この辺は、荷重検出のデジタルフィルタの処理と、荷重を駆動指令値のマッピングの変更と、
駆動系の加減速をもっとダルな特製にしないとダメってことで、全部ソフトで対応できるハズ。
ただし、キビキビと動かすような感じには出来なさそう。
やっぱ、リモコンモードもつけようかなぁ。


ではでは。





  1. 2010/06/05(土) 22:41:20|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

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