フォトリフレクタを使ってギアの歯面の反射を検出する方法は、
ギアの汚れによって検出がバラつくことは想定していたが、
予想以上に問題が酷い。
そこで、磁気式センサに変更した。



いままで磁気式のセンサは一度も使ったことがなかったので、もっと苦労する
かと思ったけれど、センサの素性がいいのでセンサ以外は手持ちの部品で
揃えて動かすことができた。センサは、ギアドモーターの出力軸につけた
ドライブギアの手前側のスペーサにタイラップで固定。
SUSの追加工は大変だしばらすのはメンドくさいので。
基板をぴっちり合わせて切り出しているので、これで全く動かないので
問題なし。

来週からは、電流制御＋速度制御の実装と実機騎乗での調整作業の予定。


ではでは。

1. 2010/08/23(月) 02:04:21|
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先月は海でリフレッシュしたので今度は山と川でリフレッシュしてきた。

気分も新たに、電流制御周りのデバッグなどをちょこちょこ作業。

いろいろあったが、電流制御　他、回路周りの動作確認ができたので、実機に組み込んで
動作確認をしてみた。




そういうわけで、１ヶ月半ぶりに稼動状態になった。
久しぶりに動かしてみると、どっすんどっすんウルサくてちょっと家で動かすもんじゃ
ないなと再確認。夜は絶対動かせない、これは。

で、前よりも細かく制御できるとはいえ、乗ってみるとやはり動き出しのガッツンで
振り落とされやすい。。。これはちょっといただけないので、電流制御に＋速度制御
も加えることにする。

とりあえず、速度検出用のセンサ回路をちゃちゃっと作って、ソフト的に速度検出まで
できることを確認した。問題は、センサの取り付け場所と取り付け方法。
ボディが基本的にSUSなので、穴をあけるとなると大仕事。。。

あと、速度検出のソフト修正をしていたら、電流制御周りにバグが混入したらしく、
過電流リセットが発生。めんどくさー




ではでは。

1. 2010/08/18(水) 23:39:19|
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いろいろ（というか仕事が）忙しくて思うように作業をする時間が取れずに
遅くなってしまったが、やっと　eXtreme Driver でのモーター駆動
を確認できた。


電流フィードバックはとりあえず20kHzで回して、ステートマシンのループは100Hz。
CPUの占有率は今のところ50%くらい。
まだ電流フィードバックは（実装だけで）試してないのでこれからいろいろテスト。

裏面のジャンパ切替で、オンオフ制御、ローサイドスイッチ、オンブレーキ制御の３つを
ロジックで切替えられるようにしてある。とりあえず今のところは何も考えずに無難に
オンオフ制御。この辺も電流制御とあわせて、どれを使うか検討する予定。

ではでは。

1. 2010/08/12(木) 01:06:27|
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ブルガリアから基板が届いた。
インボイスを確認したところ、２７日に発送連絡があったけれど、発送そのものは２３日に
行われたらしく、ちょうど一週間での配達になった。この前は１０日以上かかった気がする。

今回、幅6mmの基板をお願いしたところ、あとから
「ウチは6mmの基板は切れないから面付け状態で発送する。」
と言われ、デカイ基板も全部一枚板でやってきた。
仕方が無いのでＰカッターと超音波カッターを使って切断。
超音波カッターを使えば、基板も豆腐のようにサクサク切れるが、
焦げたり燃えたりするので注意が必要。


そんなわけで、バネの変位検出用の距離センサ基板に部品をのっけて
バネの間にネジ止め。念のため基板もネジの頭もマジックで黒塗り。


メインの基板はまだ手付かず。
ちょっと明日はまた忙しいので、部品実装と火入れは来週いっぱいかけて毎晩
少しずつすすめる予定。来週末にeXtremeの駆動実験開始ができるかなという見込み。

ではでは

1. 2010/08/01(日) 00:12:25|
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