５日ぶりに自宅に戻ってきた。新しい基板を確認。
前の両面基板に比べて面積比で約53%の４層基板。
回路はほぼ一緒で、エンコーダー接続のコネクタが２つ増えたのと、フルカラーLEDが
オミットされた（ステータス確認はLCD画面でできるので）のが大きな違い。
あと、細かな回路の変更がいくつか。

あと数時間でまた遠征に行くので作業する時間はゼロ。



ではでは。

1. 2010/09/26(日) 01:25:03|
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PCB-POOLに発注していた４層基板はアイルランドから出荷されて
ベルギー経由で成田に金曜日の朝には到着したらしいのだが、
まだ入手出来ていない。PCB-POOLは国際配送には　TNT　という
業者を使ってくるのだが、ココは
　夕方６時くらいを過ぎると配送しない。
　土日祝日はしっかり休む。
　配送時間の指定なんかはできない。
送料に€40くらい払ってこの調子なので、PCB-POOLそのものには
不満はないけど、あんまり注文する気にならない・・・のは１０年くらい
前から変わってなかった。。。
通関を通ったら、その場でクロネコヤマトに渡してくれればいいのに。

OLIMEXは郵便で来るので、ポストか宅配ボックスに入っているので、
若干時間はかかるけど、土日や受け取り不在の遅延が無いことを考えると
PCB-POOLに頼むのと変わらないかもしれない。
VIA径デカイのと両面しかできないけど。

そういうわけで、LCDとジョグスイッチ、スピーカーを繋いでUI関係の実装を
進めてみた。
　

UIは、グラフィックモード　と　テキストモード　で、各センサなんかの状態をPC無しに
機体上で確認できるようになる。モード切り替えはジョグスイッチの左右。
各モード時にジョグのセンター押しで、サーボのオンオフや、各センサの中立点を
microSDカードに記録して、ファーム変更無しに、個体調整を機体上でできるようになった。
あと、スイッチ各操作とタイマで、スピーカーからピコピコ音がなるので、ファームのハング
なんかも音でわかるようになった。

明日から、また南と続いて凄く東に出かけるので作業は来月まで一切できない見込み。

MTM06のスケジュールが発表になったので、それを目指して10月中に完成予定。
最近、息子も興味を持ち直して、「乗りたい～」っと言ってくれるようになったので、
モチベーションは↑


ではでは

1. 2010/09/20(月) 23:45:01|
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エンコーダ取り付け構造を追加したモータ保持プレートが納品された
ので早速エンコーダーを取り付け。
バラしたついでに配線関係で気になっていたところもついでに修正。

天板には小型のディスプレイとジョグスイッチ、スピーカーを取り付ける
予定なのでまだ外したまま。

小型ディスプレイの納品は14日くらいになりそう。
スピーカー駆動周りの部品がたりてないので、メイン基板の部品と一緒に
この週末中に発注予定。これは発注すれば２日で届くので問題なし。
あと、ディスプレイ固定用のアクリル板も発注しなければならないけど、
寸法サイスがわからないところがあるのでディスプレイ納品後・・・かな。


ではでは。

1. 2010/09/11(土) 02:16:40|
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速度制御＋電流制御を試してみて、かなり動き出しのガッツン加速が解消された
ものの、極低速での速度の安定性にはやはり問題があった。
検出できるのが駆動軸の1/42回転と低分解能であることと、回転方向が検出できない
ためこれはある程度見越していたが、実際に乗ってみると妥協できるレベルにはない。

仕方が無いので、エンコーダーをなんとか付ける方法を考えた。
もともと、最初の設計ではエンコーダーを取り付けることを想定して、駆動軸の内側に
スペースを開けていたのだが、ベルト駆動からギア駆動に変えた際にこのスペースが
ふさがってしまい、φ９以下のエンコーダーしかこの部分には入らない。
世の中にはこのザイズのエンコーダーもあるにはあるのだが、＠５万円くらいする
らしいので、エンコーダー付きの高級モーターに変えたほうがメリットが大きい
ため却下。既に予定の予算の２倍を軽く使ってしまっているので、さらにこれに
１０万円規模の投資をする気にもなれないし・・・


で、かなり前に特売を見かけてなんとなく買ってみたφ３８のエンコーダーを
持っていたことを思い出した。これが丁度、サブバッテリを載せようと思っていた
モーター下のスペースに入る。ここで、ギアを介して出力軸と連結すれば、
約１万分の一回転まで検出可能になる。

エンコーダーを保持するためのプレートを設計発注。９日頃納品予定。
エンコーダーはφ８のホロウ（中空）軸のため、φ８の平行ピンを軸替わりに
使うことにして、モジュール１のPOMでφ８のギアを購入してエンコーダーに
連結まで完了。

あとは、エンコーダーの電気的入力だが、SH2/7125には２ｃｈのエンコーダーの
位相計測機能があるので、それを使って問題なく回転計測ができることは確認。
しかし、信号ピンを基板上で他に割り当ててしまっていて、すべての機能の都合を
付けるには少々リワーク箇所が多くて振動の多い組み込み状態での信頼性が
怪しいので、基板をつくり直すことに決定。
今回は面積比約半分で４層基板でレイアウト。今日発注して１６日に出荷の見通し。

あと、実機での動作確認に常にＰＣとUSBシリアル接続して確認するのが邪魔くさく
なってきたので、本体上に各種ステータスをグラフィカルに表示したり、本体で調整
を完結させるために、小型のカラーディスプレイを搭載することにした。
これも発注済みなので、まぁそのうち届くだろう。

かなり仕様はリッチになってきて、完成が楽しみなのだが、あいにく今月後半は
いろいろ忙しくほとんど家を空けることになりそうなので、本格的な調整開発は
１０月以降になりそう。


ではでは。

1. 2010/09/06(月) 23:39:12|
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