脚先の新しいエンプラ材料がやっと届いた。
時間を見つけてこれは自分で削り出す予定。
エンプラは切削は楽なので精度のいらない部品であれば、時間さえあれば
ちゃちゃっと作業してできるはず。
足検出の照度センサの脇に緑色LEDを取り付けるべく、SUS天板にさらにφ３の穴を４個あけた。
対称でないのは美しくないので３個のうち真ん中の一個は空で、内側が照度センサ、
外側が緑LED。
騎乗検出は、荷重検出と足検出のハイブリッドにして、さらに加重移動モード
については 駆動許容重量を １５kg～８０kg 程度になるようにソフト的に改良。
荷重→駆動量変換のマップも新しいものに変えて、暫定の滑り足先を使っている分には
かなりいい感じになってきた。新しい脚先をつけて最終テストで完成の予定。
ではでは。
- 2010/10/30(土) 21:39:52|
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ちょっと うどんを喰いに出かけたら、何故か Macbook Air を買ってしまった。。。
Windows7とのDualBootにして開発用（HEWでコンパイルしてUSBシリアルで焼くだけ）
に今後使う予定。
この週末は、東工大で学祭があったので、来月のMTM06の現場視察を兼ねて
行ってきた。体育館がちょっと暗いので照度センサとの相性が気になった。
床は、多分後述の脚先材質交換でOKの見込み。ただ、これをやると屋外で
は使えなくなるかも。
さて、足裏一の照度センサを使って騎乗判定と、加重移動検出もろもろが
問題なく機能するようになった。これで、基本的な機能はすべてOK。
荷重に対してどのように動くかを決めるマップデータを あーでもない
こーでもない と調整中。 結構加重移動で乗れるようになった。
ちょっと遅くなったけれど、やっとバネが届いたので、2本組みで4ヶ所に配置
しているバネの内側を全部 ばね定数半分のモノに交換。これで、荷重に
対する感度は3割増になる。赤いバネの方が見た目はいいのだが。。。
旋回運動時に床をエグる問題は、結局このようなリンク機構では曲率半径が
小さな旋回をする際に、脚先位置に矛盾が生じることに起因するもの。
特にLandCrawlerは設計段階から分かっていたことだけど、左右のユニット
感覚が狭く、かつ各ユニットの横方向の脚位置が離れているので顕著になる。
このことを見越して、脚先がある程度滑るように樹脂（ABS)にしたり、脚先その
ものが回転で逃げられる用にしてあるのだが、横方向に逃げが無いが問題。
加工費をケチってC面取りをしてなかったので、手作業でC2の追加工をして
みたが、気持ち効果がある程度。ちょっと脚先の材料を変えたほうがよさそうなので、
部材購入の問い合わせをして回答待ち中。
ではでは。
- 2010/10/25(月) 00:53:02|
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強電系の動作も問題なく順調に確認。低速駆動の安定性が大幅に改善されて、
ぬめ～っとした感じでも動けるようになった。
昨日は、発注していたアクリル部品、天板中央の大穴部分を覆ってLCDをぶら下げる部品
が納品になった。ハメコミ部品なので、若干の製造公差分を削って微調整して取り付け。
落ちないように下側はSUSワイヤーをXに張ってみた。
今回、ついでにギアレシオを再度見なおしてギアドモーターユニットごと交換。
ちょっとデカイ出費になったけれど、動き出しの必要トルクをより少ない電流で
まかなえるようになって、低速駆動時の動作が改善された。
騎乗を荷重センサのσとかで検出しようと試していたが、動作時に結構荷重がふられる
ので誤判定しがち・・・ということで、天板の足裏がくる部分に、φ３の穴をあけて、
照度センサを追加。
あとは、騎乗判定～駆動のプログラムを書けば、荷重移動での駆動制御が試せるようになる。
電池の持ち時間と出力容量が現時点では最大の問題。
そこで新規に容量5000mAhのニッケル水素電池を２本発注してみた。
荷重検出も、バネが固めで軽荷重の検出が芳しくない（体重15kgの息子では殆ど動かない）
ので、一段柔らかいバネも発注してみた。
完成は近い！ではでは。
- 2010/10/16(土) 00:04:02|
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一週間ぶりに日本に戻ってきた。
すっかり涼しくなっていたので、ハンダ付けに好適な季節・・・なんだけど、
すぐにやるル気にならず数日無駄に過ごしてしまった。
このままではマズイので、気合を入れてちゃちゃっと部品を実装して火入れ確認。
とりあえずセンサ系の動作確認を新基板で確認。
今週末はいろいろ忙しいけど、強電系の動作確認まではすすめたい。
ではでは。
- 2010/10/08(金) 02:03:47|
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