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LCXX進捗

CIMG0675.jpg
クランクユニットをひとつ組んでみた。
モーター/エンコーダー取り付けのエンドプレートがまだハマってないけど。
いろいろ圧入などなど組み付け方法が複雑でめっちゃメンドクサイ
(設計をしたのは自分なのだが)のだが、工程は確立したので、
あとはサクサク(でもないけど)組めるはず。
これ4つで一機分。残り11ユニット。

なんだけど、クランクの重要なパーツが4個ロストして、2ユニット組めない。
どこに行ってしまったのか。。。


  1. 2011/09/28(水) 01:09:01|
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LCXX進捗

モーターが納品されたのでメカの組み立てを再開する。。。
前に、Androidからの通信をモータードライバまで開通させた。


・起動初期化時 白色(ちょっと青い)明滅
・モータードライバの初期化完了通信待ちで青明滅
・コマンドが来ると、明滅が緑に変わる。
 明滅スピードは司令速度に応じて早くなったり遅くなったりする。
・電源電圧が落ちると明滅色が 緑から赤になる。
・一定の電圧を切ると、赤の警告点滅に変わる。

フルカラーのLEDの輝度コントロールはモーターの電流制御の制御ループで
ソフト的にやっている。ここでちょっとハマった。
SH2/7125のPE12-15って、初期化時にある条件にハマるとHi-Zにロックされる。
詳しくはこちら
なんだこの残念な仕様は。。。



 

  1. 2011/09/24(土) 22:57:35|
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LCXX進捗

デジキーからSOPのPICが届いたので、実装してファームをこさえてみた。
こさえるといっても、hrdakinoriさんの公開しているコードをベースにちょっとだけ変更した程度のもの。
実は、今回はじめてPICを使うので、開発環境とかも使い方がわからずに
ちょっと手間取ったがなんとか一日で、Android端末側からアスキーコマンドを
PICで変換してUARTとして出力させる所まで通った。とりあえずこっち側が
開通してればリモコンはできる。反対側ができると内部ステータスとかを
端末でみられるので超便利。でも、詳細は理解してないので後回し。

CIMG0671.jpg

フォーカスが合ってないボケボケ映像だけど、動作はこんな感じ。

Android端末はNexusSでアプリはSide2.jpさんのBluetooth Terminalを使用。
Bluetooth(SPP)でUSBのBluetoothドングルからPIC24のUSBマスタ機能で
先人がこさえたリソースを使って、受けたコマンド(アスキー)を
UARTに転送して、それを確認のためUSBシリアル変換を経由して
PCのターミナルで表示確認している。

Androidアプリは作ったことがない、という以前にJava知らん。けれど、
タッチ位置を元にスロットル情報をアスキーコマンド形式で送るアプリを
こさえれば、LCXXはAndroid端末から操縦できるようになる。

あとはハードをこさえるのみ。



  1. 2011/09/22(木) 00:41:14|
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LCXX進捗

平日は基本的に深夜の時間帯しか作業ができないので音が出る作業はできません。
ということで、先週はマイコンボードの実装を6枚ほどやって、基本的な動作確認をしました。
CIMG0656.jpg

今回の基板は、20Vくらいまでの入力電圧に対応して、20Khzで電流制御、100Hzで速度制御します。
あとモーターの温度異常検出と電源電圧検出も行います。

CIMG0657.jpg
もう一つの、PIC24を使ったBluetoothドングルの基板。
実装をやろうとして初めて気がついた・・・発注したPIC24のパッケージが違う。。。
0.65mmピッチの奴があるのは知らなかった。。。知ってればそっちで基板作ったよ。。。
おまけに裏のレギュレータもチップのフットプリント間違ってるし。。。
0.65mmピッチの奴はデジキーに在庫なくて、0.95mmピッチの奴を買ってた。。。
こっちはなんとか手半田で無理やり載せることはできた。
ということで、PIC24は再度デジキーに発注したので水曜日くらいに届く見込み。
届けば、Android端末経由で速度制御のターゲット数値を送るテストができるようになる。

ところで、この残念なBluetoothドングル基板は、
・PikKitと5ピンで接続して開発(ZHコネクタ5ピン)
・外部に出てる信号線は Tx, Rx, 5V供給、GND の4ピン(ZHコネクタ4ピン)
・USBはいわゆるAプラグ
という仕様ですが、たくさん作ってしまったので、部品を実装した状態に
ZHコネクタの線材を圧着したモノをつけて、3名様にプレゼントします。
(動確してから)
できれば、Android端末とシリアル通信の双方向ブリッジくらいオレが5分で
やってやんよ!とかいう人が素敵です。
メールとかメッセージでご応募ください。
応募者多数の場合は、成果を期待できそうな人を主観選択にて選択させて頂きます。



  1. 2011/09/20(火) 15:05:27|
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LCXX進捗

脚を72本組み終わりました。これでメカ部品全体の77%を組み終わった計算になります。

ここ数日は、設計でとても苦労したキーパーツのこれ↓を組んでました。
CIMG0653.jpg
非常に微妙な公差の問題があったりして凄く大変だった。
もぉ二度と作りたくない。

他にも、いろいろ組み付けできるところを組んだりしてるので、メカ全体では8割くらい
は組み終わっている・・・はず。いまいち全体が見えてこないんだけど。
クランクボックスとかは、やはり公差の問題で追加工を相当しないと組めないので
来週くらいまでかかりそうなかんじ。

CIMG0654.jpg
他には、先週のことだけどカナダに発注かけていた基板が納品された。
まだ実装部品を発注してなかったので、眺めるだけ。
PIC24を使って、USBのBluetoothドングルでAndroid端末からロボットを操縦する
というのを hrdakinoriさんがやられていて、
ソースコードまでOpenにしてくれているので、それを拝借させていただいて、
LCXXはAndroid端末から操縦できるようにする(これで各国の電波法にも対応!)
ことができる予定。
これは、そのUSBドングル~シリアル の変換回路。
PICは使ったことがないけど、まぁ何とかなるだろう。
ちょっと当面はメカ組で忙しくて手がまわらない見通し。。。

CIMG0655.jpg
BluetoothのSPPに対応しているAndroid端末は、実は結構少ない感じで、
把握している範囲ではXperia Acro, IS03, Nexus One, Nexsus Sとからしい。
ということで、NexusSを入手した。片手で持って操縦したいのでタブレットは
デカすぎる。

とりあえずSPPでターミナルベースでPCと通信できるところまで、
Side2.jpさんのBluetooth Terminalで試した。

こういう個人ベースで成果物を公開提供してもらえるのでほんとうに有難い。


  1. 2011/09/12(月) 00:19:34|
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