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 bCore/bCoreNKD関連情報はこちら⇒bCore/bCoreNKDまとめページ

Project : Land Crawler eXXtreme(LCXX) とは?

・Land Crawler eXXtreme 
  (land crawler double extreme)
DSC01095_R2.jpg

テオ・ヤンセン機構採用 乗用24脚電動スケートボード
 重量:約14kg
 全長:538mm
 全幅:274mm
 全高:164mm

 耐荷重 :300kg(設計値)
 稼働重量:90kg以上

 駆動装置:コアレスブラシモーター 90Wx2
 瞬間最大出力:1kW

 電源  :リチウムフェライト電池(5S1P) 16.5V 4200mAh
 動作時間:TBD

 主な材質:ステンレス、機械構造炭素鋼、ポリカーボネート
 操縦方式:Android端末の専用アプリケーション
      LCXX DriverからBluetooth接続(SPP)
 通信方式:Bluetooth ver2.1+EDR (SPP)
      2.4GHz(2400~2483.5MHz)
      最大100m  ※技適対応、電波法に適合したドングルを使用

 制御方式:電流制御(24kHz)、速度制御(100Hz)
 センサ :高分解能ロータリーエンコーダーx2
      モーター電流センサx2
      モーター温度監視温度センサx2 
      バッテリ電圧監視センサx1
 
 その他:フルカラーステータスLEDバー(天面右側)



・開発の経緯
 台湾で開催される
 苗栗 科学走獣教育展 2011/11/4~2011/11/20
 台北 奇幻仿生獣   2011/12/01~2012/02/19
 http://www.theojansen.com.tw/

向けにLCXの貸出を主催者 圓方創意有限公司(台湾) から相談された際に、
「LCXは長期の運用を前提に製作していないので、稼働機が欲しい
 のであれば部品代を出してもらえれば改良後継機を製作してもいいよ。」
と言ったところ、先方から2機の製作を依頼されて、こさえることに。

2機つくると、部品の量産効果でそこそこ値段が下がるので、
自分用に合計3機を製作することに。


・開発履歴
 基本的な構想はLCXの開発段階からあった。
 LCXでは、
 ・機体の加速運動に対して搭乗者が姿勢維持できない
 ・曲率の小さな旋回運動で脚先の横方向のねじれがメカ的にダメージが大きい
 問題があり、それに対する解法として、スケートボード型を発想していた。
 ただし、開発コストがかなりかかるため、製作は見送った。

 2011年5月末 圓方創意有限公司(台湾) の担当者から連絡をもらい、
 6月に基本的な設計構想をまとめる。
 7月にLCXを持って台湾を訪問。
 8月末に契約を締結して部材の発注を開始。
 9月中旬から組み立て開始。
 スケジュールの都合で、組立順序を 初號機→弐號機→零號機に変更。
 10月上旬 初号機(有線リモコン仕様暫定ファーム版)を台湾に出荷
 10月末  弐號機を台湾に出荷
 11月中旬 零號機組み立て(予定)
 12月3、4日 MTM07にて、LCXX零號機デモ(予定)

・機体情報
 LCXX type-0 零號機
  VagabondWorks所有。(組立中)
  ソフトウェアによる性能リミッタ解除モデル。
  天面銘板は緑、下面バッテリー保持ベルクロは赤

 LCXX type-1 初號機
  圓方創意有限公司(台湾)保有
  プレス発表デモ用に有線接続仕様の暫定仕様で先行出荷
  11月末に最終仕様にソフトウェアアップデート予定
  天面銘板は青、下面バッテリー保持ベルクロは黄色

 LCXX type-2 弐號機
  圓方創意有限公司(台湾)保有
  ソフトウェアにて速度を最高速度の50%に制限(安全対策) 
  天面銘板は桃色、下面バッテリー保持ベルクロは青色




  1. 2011/10/30(日) 18:30:57|
  2. LCXXとは?
  3. | コメント:0

LCXXのデモビデオ完成

土曜日は天候がまずまず良く、日曜日にかけて天気は崩れるということだったので
急遽弐號機(LCXX type-2)を使って動画の撮影を行った。

特に警察からの激励(職務質問)を受けることもなく、近所の通行人の視線をが
突き刺さりながらも収録は無事終了。

ちなみに、これは50%出力制限したままで撮影してます。


これで弐號機の国内での任務は終了。
梱包して台湾に明日出荷予定。

台湾で開催される
 苗栗 科学走獣教育展 2011/11/4~2011/11/20
 台北 奇幻仿生獣   2011/12/01~2012/02/19
 http://www.theojansen.com.tw/
にてデモをするのに使われる・・・らしい。
詳しいことは実は全然知らない。

残る組立途中の零號機は、4個紛失したクランクの部品を発注したので
11月中旬から組み立て始める予定。
MTM07では、零號機を使ってデモをする予定。


  1. 2011/10/30(日) 15:53:28|
  2. LCXX進捗
  3. | コメント:0

LCXX進捗

Android端末で動かすLCXXのリモコンアプリができた。
通信でスロットル情報がモーター制御側にまでまわることを組立中の
零號機で確認。モーターを回すとうるさいので週末まで実機動作確認
は待ち。今週末は晴れるといいな。

433641715[1]
画面の上下方向でタッチした所でLCXXのスロットル情報Bluetoothでパカパカ送るだけ。
指を離すとスロットルオフになって、通信遮断すると本体側で自動的にスロットルを戻す
ようになってる。送ってるのは目標値で、追従は本体側でゆっくりやってる。
モーター的には一瞬で加速できるけれど、人間が振り落とされるのでかなり加減速はゆっくり。
そのため急には止まれない。

日曜日の夜に開発環境をインストールしてから、javaを知らない素人が
ググったりググったりググったりしながら3~4日 一日1~2時間作業すれば
タダでできちゃうんだから、なんとも恐ろしい時代になったものだ。
買った本は写真の一冊だけ。夏休みのときに泊まりで海に行ったときに夜に
読むために買ったけど、わかりやすくてこの本は良かった。

ハマったポイントをせっかくなので書いておくと。

まず、作成したアプリを実機に焼く adb -s installコマンドだけど、
これを実行するのは環境変数でPATHを /android-sdk/tools に通せと本とか
ググッて出てくるサイトには書いてある。
でも、最新のSDKではadbは /android-sdk/platform-tools に移籍している。
しばらく adb コマンドが通らず、なんでかなっと思って toolsフォルダを
確認したら 
adb_has_moved.txt
ってファイルがあった。。。ちくしょー!!!

あと、androidのOSの挙動を把握しとかないとハマるっというかハマった。
onStart(), onPause(), onStop() とか。

ハマったといっても実機で検証しながら進められるのでせいぜい15分位で
抜けて次にいける感じ。
javaは本すら読んだことがないけど、まぁWindowsでVC++とかつかった
ことあれば、ヘッダのないc++ くらいの感覚でコーディングできる
んじゃないかという印象。とにかくググればいくらでも情報がでてくる。

Android App : LCXX Driver は、当初はスクラッチから書いていたけど、
途中eclipsのウィザードでサンプルのBluetoothChatが丸ごと生成できちゃう
ことを発見して、結局そこからのコード書換での実装になった。

BluetoothChatの詳細な解説は、株式会社ブライトシステムさんが
 Androidアプリ開発 ~Bluetooth SPP による無線通信~
でしてくれていて、これをちゃんと読めばサルでも理解できちゃう。
ただし、
  onResume()で BluetoothChatService の start() メソッドを呼び出したときに落ちる
ってのは、ウチでは発生しなかった。
確認してる端末は、Nexus Sと HTC Aria(どっちもSIMナシ)。

実際、BluetoothChatをゴリゴリ改造していくと、コードはそれ以前に
何度も読んで勉強させてもらっていたこともあって、@hrdakinori さんの
公開しているコードに近くなった。
というかほとんど表示内容とタイマの処理以外はほぼ一緒。
非常に参考になった。ありがとうございます。





  1. 2011/10/27(木) 04:35:16|
  2. LCXX進捗
  3. | コメント:0

MTM07 出展予定内容

Make: Tokyo Meeting 07 (MTM07) に出展する予定です。

 ・開催日: 2011年12月3日(土)、4日(日)
 ・会場: 東京工業大学 大岡山キャンパス(東京都目黒区大岡山2-12-1)
 ・交通:東急大井町線、目黒線「大岡山駅」徒歩1分
 ・参加費: 無料
 ・主催: 株式会社オライリー・ジャパン
 ・共催: 東京工業大学
 ・運営: Make: Tokyo Meeting実行委員会事務局

展示場所はまだ未定。

CIMG0716.jpg

展示内容は、今のところ
 ・電動24脚スケートボード Land Crawler eXXtremeの試乗
  試乗時間、制限は臨機応変というなの適当に設定
  体重制限は 目安80kg
  Androidアプリでの無線デモを予定してますが、通信障害時は有線リモコンでのデモ。
 ・電動24脚スケートボード Land Crawler eXXtremeの展示
  動かしてないときは展示します
 ・carnaG Beastの展示とデモ
  こっちもAndroidアプリでの無線デモを予定してます。

なお、私事都合により4日(日)は午後の早い時間で撤収させて頂きます。


  1. 2011/10/23(日) 14:58:37|
  2. イベント/TV/雑誌など
  3. | コメント:0

LCXX進捗

DSC01090_R2.jpg
初號機が一応完成したので台湾にFeDEXで発送。
来月現地でソフトウェアアップデートをする予定。
現状はモーター出力を50%に制限してる。

弐号機も組みあがって動作確認開始。
  1. 2011/10/19(水) 01:29:59|
  2. LCXX進捗
  3. | コメント:0
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