・Micro Land Crawler eXtreme テオ・ヤンセン機構採用 Bluetooth 12脚型Bluetoothリモコンロボット
重量：340g
全長：86mm
全幅：78mm
全高：98mm
駆動装置：コアレスブラシモーター 1.6Wx2
電源 ：リチウムフェライト電池(2S1P) 6.6V
動作時間：ＴＢＤ
主な材質：ステンレス
操縦方式：Android端末の専用アプリケーション
uLCX DriverからBluetooth接続(SPP)
通信方式：Bluetooth ver2.1+EDR (SPP)
2.4GHz（2400~2483.5MHz）
最大20m ※技適対応、電波法に適合したドングルを使用
その他：カラーＣＭＯＳカメラ
フルカラーＬＥＤ
タッチスイッチ
VIDEO ・開発の経緯 Land Crawler eXtreme(LCX)はデカくて重くて、近隣住民の
冷たい 温かい視線とか警察の
職務質問 激励とか、
とかく障害が多いので、もっと手軽に気軽に遊べるテオ・ヤンセン機構の
おもちゃをこさえたくなりました。
LCXは、兎に角部品点数が多くて、「もうちょっとなんとかならんのか？」という思いから
クランクの構造をシンプルにした場合にどうなるか？の実験を兼ねて、手のりサイズの
テオ・ヤンセン機構を設計製作したものに電子制御系を載せたのが uLCX です。
当初は、冷凍スプレー(スプレー逆さ)を搭載して、Ｇを遠隔攻撃する機能を載せるつもりでしたが、
メンドくさくなったのでその機能はオミットしました。
・開発履歴 2011年1月 なんとなく思いついてメカを設計
2011年2～3月 基板を製作したけどしょうもないトラブル発生。。。
震災とLCXXの開発で中断
2011年10～11月 LCXXのBluetooth BrodgeをベースにAndroid端末で操作する
電子制御系を新規に制作。
2011年12月1日 Theo Jansen International Forum(台湾)にてデモ、公開予定
2011年12月3,4日 MTM07にてデモ、公開予定。
2011/11/26(土) 21:08:12 | uLCXとは？
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ｕＬＣＸで使用している Bluetooth Bridge Motor Driverを
ＭＴＭ０７会場にて８個限定で販売します。 ※Bluetooth USBドングルは付属しません。
価格 3,500円 完売しました！ 機能概略 PIC24FJ64GBのUSBマスタ機能を使用してAndroid端末とBluetooth(SPP)にて
通信を行い、
・２個のモーターの正転、逆転及びＰＷＭ駆動
・３色フルカラーＬＥＤの個別Ｏｎ／Ｏｆｆ
・電源電圧の端末への通知
・スイッチ入力の端末への通知
を行います。
Android端末から100ms周期でコマンドをうけて、それに応答して
ステータス情報を返してAndroid端末をリモコンとして使用します。
供給電源電圧は5.2V～6.5Vが定格になります。
外部接続信号は
・2.54mmピッチ２ピン モーター接続×２
コネクタ未実装
・JSTのZHコネクタ4ピン シリアル通信端子
Rx, Tx, +5V, GND。
・JSTのZHコネクタ7ピン 外部拡張端子
LED-R, LED-G, LED-B, SW-in(ボード上PullUp), +5V, 電源電圧, GND。
フルカラーLED端子はボード上に電流制限抵抗(R150Ω/GB68Ω)を載せているため
秋月で販売されている OSTA5131A を直結(約20mAドライブ)できます。
・JSTのZHコネクタ5ピン 開発用端子
PiｃKitとストレート接続。
動作確認済みのものですが、基本的に
人柱自己責任アイテム ですので
そのことを理解した方のみご購入ください。
付属品 ZH4ピンコネクタ圧着配線済み(10cm+)
ZH5ピンコネクタ圧着配線済み(10cm+)
ZH7ピンコネクタ圧着配線済み(10cm+)
駆動可能なモータ モータードライバはuPD16805MAを使用しています。
DC1.0A, パルス4.2A(200ms以下）のドライブ電流を許容します。
ソースコード等 Android端末側のサンプルコード
uLCX_Driver.zip PIC24のサンプルコード
BTBMD.zip Android端末側のサンプルコードはBluetoothChatがベースになっています。
PIC24側のサンプルコードは
@hrdakinori氏 がPIC対応実装したBluetoothスタック
と公開されているソースコードをベースにしております。
これらのコードの各実装部分の著作権は著作者に帰属します。
ほとんど他人のフンドシでとってる相撲なので、ソースコードそのものを →もともと公開されているものなので、公開することにしました。メンドクサイので。
販売するのは ハードウェア部分 であって、ソフト部分はサンプルです。
ご了承ください。
Androidの開発環境、PIC24の開発環境はどちらもフリーで入手できます。
構築方法はググればいくらでも親切な解説が出てくるので当方では解説しません。
やっていることは、BTの通信の確立まではサンプルコードのままなので
おいといて、タイマで100ms周期に タッチ情報を元に固定フォーマットの
Stringを送信して、それに対して固定フォーマットのString(char[])を
返しているだけです。
Android側は、uLCXDriver.java
PIC24側は、main.c, bt_spp.c
だけを見れば、他は基本的に見る必要無いです。
回路図 コネクタ CN1:SCI (JST ZH 4pin)
1:Rx/RB8/RP8
2:Tx/RB7/RP7
3:+3.3V
4:GND
CN2:USB (USB A 4pin)
1:+5.0V
2:D-/RB11/RP11
3:D+/RB10/RP10
4:GND
CN3:PicK (JST ZH 5pin)
1:~MCLR(10k Pull Up)
2:+3.3V
3:GND
4:RB0/PGED1/RP0
5:RB1/PGEC1/RP1
CN4:Ext (JST ZH 7pin)
1:LED-R(+5V-Buffered PB14 150Ω)
2:LRD-G(+5V-Buffered PB13 68Ω)
3:LED-B(+5V-Buffered PB15 68Ω)
4:RB9/RP9(47k Pull Up)
5:+5.0V
6:+Vin(電源直結)
7:GND
CON21 (2.54mm 2pin未実装)
1:Motor1+
2:Motor1-
CON31 (2.54mm 2pin未実装)
1:Motor2+
2:Motor2-
基板サイズ 34ｘ34mm
取り付け用ネジ穴はM2×４
動作確認済みBluetoothドングル プラネックスコミュニケーションズ株式会社製
BT-MicroEDR1X BT-MicroEDR2X Amazon.comで800～1,000円で販売されています。
接続動作確認済みAndroid端末 HTC Aria(EMOBILE S31HT)
Nexus S(Google/Samsung)
※Bluetooth SPP対応端末であれば基本的に接続可能と思われます。
その他 電源配線はオンボードの電解コンデンサの根元からの直出し(10cm+)です。
2011/11/26(土) 12:22:31 | 販売情報
| コメント:2
ＬＣＸＸで使用している Bluetooth Bridge を
ＭＴＭ０７会場にて５個限定で販売します。予約可！ ※Bluetooth USBドングルは付属しません。
価格 2,500円 完売しました！ 機能概略 PIC24FJ64GBのUSBマスタ機能を使用してAndroid端末とBluetooth(SPP)にて
通信を行い、双方向のシリアル通信(38.4kbps)に変換します。
Android端末から100ms周期でコマンドをうけて、それに応答して装置側の
ステータス情報を返してAndroid端末をリモコンとして使用します。
供給電源電圧は5V(150mA程度必要)。
外部接続信号はJSTのZHコネクタ4ピンで、Rx, Tx, +5V, GND。
Tx, Rxは3.3Vレベル出力で5Vシステムとの直結が可能。
開発用端子はJSTのZHコネクタ5ピンで、PiｃKitとストレート接続。
動作確認済みのものですが、基本的に
人柱自己責任アイテム ですので
そのことを理解した方のみご購入ください。
USBマスタの各種サンプルはMicroChipから提供されているため、プログラムを書き換えれば
マウスやキーボードなどのUSBデバイスのシリアルブリッジとしても利用できます。
付属品 ZH4ピンコネクタ圧着配線済み(10cm+)
ZH5ピンコネクタ圧着配線済み(10cm+)
ソースコード等 Android端末側のサンプルコード
uLCX_Driver.zip PIC24のサンプルコード
BTB.zip Android端末側のサンプルコードはBluetoothChatがベースになっています。
PIC24側のサンプルコードは
@hrdakinori氏 がPIC対応実装したBluetoothスタック
と公開されているソースコードをベースにしております。
これらのコードの各実装部分の著作権は著作者に帰属します。
ほとんど他人のフンドシでとってる相撲なので、ソースコードそのものを →もともと公開されているものなので、公開することにしました。メンドクサイので。
販売するのは ハードウェア部分 であって、ソフト部分はサンプルです。
ご了承ください。
Androidの開発環境、PIC24の開発環境はどちらもフリーで入手できます。
構築方法はググればいくらでも親切な解説が出てくるので当方では解説しません。
Android側は、uLCXDriver.java だけを見れば、他は基本的に見る必要無いです。
やっていることは、BTの通信の確立まではサンプルコードのままなので
おいといて、タイマで100ms周期に タッチ情報を元に固定フォーマットの
Stringを送信して、それに対して固定フォーマットのString(char[])を
を受け取って、それをグラフィックで表示しているだけです。
PIC24側は、main.c, bt_spp.cだけを見れば、他は基本的に見る必要無いです。
こちらは、BTから来た文字列をシリアルに改行コードをつけてシリアルに
垂れ流して、その際に最後に受信（改行コードまで）されてバッファされている
シリアルの入力文字列をAndroid側に返すような実装になってます。
基本的に、コマンドをもらって機器側のステータスを返すような使い方を
想定してます。
シリアルのラインには、BTB:connectとかBTB:disconnectとか、通信以外の
出力も出てるので、受け側で工夫するか、出力部をコメントアウトするか
してください。
回路図 コネクタ CN1:SCI (JST ZH 4pin)
1:Rx/RB8/RP8
2:Tx/RB7/RP7
3:+3.3V
4:GND
CN2:USB (USB A 4pin)
1:+5.0V
2:D-/RB11/RP11
3:D+/RB10/RP10
4:GND
基板サイズ 20ｘ25mm(USB Aコネクタがはみ出しています)
動作確認済みBluetoothドングル プラネックスコミュニケーションズ株式会社製
BT-MicroEDR1X BT-MicroEDR2X Amazon.comで800～1,000円で販売されています。
接続動作確認済みAndroid端末 HTC Aria(EMOBILE S31HT)
Nexus S(Google/Samsung)
※Bluetooth SPP対応端末であれば基本的に接続可能と思われます。
その他 基板に２つほど問題があり、
・リセット入力のPullUp抵抗がパターンと異なる部分(ZH5ピンコネクタの
根元)に強引に実装されています。
・3.3Vレギュレータはフットプリントと異なるものが強引に
実装されています。
これらは、仕様となっております。申し訳ありません。
なお、この生基板があと90枚くらいあるので(笑)、希望者には会場で無料配布します。
2011/11/26(土) 11:59:22 | 販売情報
| コメント:0
Make: Tokyo Meeting 07 (MTM07) に出展します。
・開催日： 2011年12月3日（土）、4日（日）
・会場： 東京工業大学 大岡山キャンパス（東京都目黒区大岡山2-12-1）
・交通：東急大井町線、目黒線「大岡山駅」徒歩1分
・参加費： 無料
・主催： 株式会社オライリー・ジャパン
・共催： 東京工業大学
・運営： Make: Tokyo Meeting実行委員会事務局
VagabondWorksの出展場所は 百年記念館 となりました。
東急大井町線、目黒線 大岡山駅 から最も近い、東工大の正門を
入ってすぐ右側の建物です。
なお、
VagabondWorksの展示は私事都合により勝手ながら４日(日)に となります。
出展予定は、
・LCXX零號機
・uLCX
の予定です。
・LCXXに使用しているeXXtremeDriver 15,000円(仮)
・LCXXに使用しているBluetoothブリッジ 2,500円(仮)
・uLCXに使用しているBluetoothブリッジ＋モータードライバ 3,500円(仮)
の基板を若干数販売します。
基板の詳細についてはまた後日。
購入者には、ファームウェアとAndroidアプリ(動作確認はHTC Ariaのみ)
もソースコードとバイナリ両方で提供します。
2011/11/24(木) 02:55:04 | イベント/ＴＶ/雑誌など
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