The Absolute　（仮称？）　通称黄色い奴(2001年）


西村さんが、ロボワンというのをやるからお前ら（自分＋吉村さん）作れっていうことで、いつまでも同じような四脚を作っていても進歩がないので作り始めた二足ロボット。現存するのは下半身のみ。
ロボワンに間に合わせるために上半身の設計が中途半端で、おまけに上半身載せると運動性能が大幅に低下する（下半身だけならポンポン跳ねてた）というのでモチベーションを失った。このあたりで、自分は脚にしか興味がないことを確信した。

ラジコンサーボはメカだけ使って制御はH8Tinyで3個づつ分散して行う。H8TinyのなんちゃってI2Cに苦労させられて開発は地獄を見た。結局大会には間に合わず、その後の半年サイクルの開催とレギュレーションの変更に追従するのが困難で放棄することになった。（レーシングカートにどっぷりつかり始めて時間とお金がなくなった）
正直なところ、莫大な時間とお金をかけて、自分の作りたいものと違うものを作るのは苦痛であった。

直交軸で各足6自由度、腰関節3自由度、足関節は全軸が両持ち、配線軸通し、分散処理で俺サーボ、PS2コントローラーで制御、とか、いろいろてんこ盛りでした。かかっている時間とお金はワカリマセン。
ちなみに、カカトの1自由度は、当時のレギュレーション最大サイズの足裏にすると、脚がでかすぎて旋回時に邪魔になるので、勝ちの殴り合いをするときだけ展開させて踏ん張らせる（バスターランチャーかますときのアンカーみたいなもん）構造でした。なので、展開時にレギュレーションいっぱいいっぱいで畳んでいると既定の3/4くらいの足裏サイズでした。
だから、黄色いんですね。金色じゃなくて。。。

スペックは以下のような感じ

CPU　 　SH-3 DSP (133MHz 173MIPS)
Sub CPU　 　H8/3446(16MHz)
FPGA　　　 　Flex10k30
Main Memory　 　32MB
Flash Memory　 　1MB 〜2MB
Removable　 Memmory　
　Smart Media　or Compact Flash
Size L/W/H　 　?mm / ?mm / ?mm
Weight　 　? g
DoF　 　Arm & Hand 8 DoF *2
　Leg & Foot 7 DoF *2
　Head & Eye(s) 4DoF
　Body 4DoF
　Total 38DoF
Sensors　 　Accelerometer (3 axes)
　Jyro meter (3 axes)
　Ir Range Estimator * 6?
　Force Sensor * 6?
　and another
Camera　 　C-MOS Camera with Digital Output
Battery　 　Li-ion 7.2V 26Wh?

1. 2015/07/21(火) 00:08:01|
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Beast3b　（Beast3　二号機）　2000年


仕事でBostonに島流しにされていた、2000年に設計開発をしたBeastシリーズ第３世代の２号機。
現存する唯一のBeast。電池を入れれば恐らく動くが、どっちが＋電極か分からないので
怖くて試せていない。
・周辺機能の全てをFPGAでやっていた
・手乗りサイズで完全に自立４足歩行をする
・リチウム電池を使っていた
とか、いろいろ当時の個人製作のロボットでは突き抜けてたと思う。
CPUボードと、メインボードを日本国内生産で４層基板でつくったので、基板だけで50万円くらいかかってました。。。

RoboCup　Japan　Openに出場した時の記事が残ってました。
【RoboCupジャパンオープン2000 Vol.2】2足歩行ロボットも登場――小型機リーグ編 2000年06月26日

古い友人が動画（Beast3aの方）を残してくれていましたのでYouTubeに上げました。




WEBアーカイブから引っ張ってきたスペックは以下

CPU　 　SH-2 28MHz (37MIPS)
FPGA　　FLEX10K20 (20k Gates)
Main Memory　　2Mbit 32bit bus no-wait
Flash Memory　　4M bit 8bit bus
Body L/W/H　 　97mm / 58mm / 68mm
Head L/W/H　 　104mm / 76mm / 70mm
Total L/W/H　 　178mm / 110mm / 192mm
Weight　 　480g (include Battery)
DoF　 　15 DoF (Head 2, Leg 3, Tail 1)
Sensors　　　Accelerometer (2 axes)
　　　　　　　　Cds
　　　　　　　　PSD
　　　　　　　　Touch Sensor (Paw *4 , Head *1
　　　　　　　　Mic (R/L) *option
　　　　　　　Camera　 　C-MOS Camera with H8S (Color Detection)
　　　　　　　　Display　 　4 Characters (7*5 Matrix)
Wireless 　Communication　 　6ch RC 40MHz-Band Receiver
Battery　 　Li-ion 7.2V 8.5Wh
Active Time　Over 3 hours (walking)
　　　　　　　　　Over 6 hours (without walking)
Sound　 　Single Tone
Multi Color LED　　　RGB 24bit Full Color * 2(indipendent)
Actions　 　Walking (Real Time Calcuration)
　　　　　　　Tracking Colored Object
　　　　　　　Dancing with Music
　　　　　　　And any kind of Action is programable.

1. 2015/07/20(月) 23:53:57|
2. AAF 回顧録
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これまで、作ったもの、終わった仕事、終わった遊び　には全く興味がなかったので、やり捨てみたいな感じで流していましたが、昨年大きな病気をして、漠然と、自分の人生はまだまだ折り返し点と思っていたのがそうでもない・・・という現実にぶち当たり、将来幼い息子たちが父親のことを知りたいと思った時のために、過去の記録もこのあたりで繋いでおこうかなという気持ちになりました。


　＜Beastシリーズ　（左から　Beast3a, Beast2, Beast, Beast3b）＞

1998年頃～2003年ごろまで、AAF(Autonomous Agent Farm）というホームページ（当時はBlogなどない）をやっていました。
それ以前も、学生のころからロボットを作っていましたが、社会人になって一度は卒業したつもりでした。

残念ながら、2003年ごろに全てのデーターの入ったHDDを破損してしまったため、ほとんどすべてのデータは手元に残っていない状態です。

当時（1998年）私は、ソニーでAIBOの前身になる　OPEN-R　試作機の開発で姿勢制御系、歩行制御系の開発を担当していました。ロボットを、ソフトウェアもハードウェアコンポーネントも、全てを部品化し、ユーザーが自分の目的に応じてコンフィギュレーションするというOPEN-Eの構想は、それまで漠然と私が考えていた　ロボット　をもっと現実に普及させるのに必要な”魔法の道具”のイメージに完全に一致しました。今思えば狂気といえるほど仕事に没頭していました。しかし、AIBOの製品化段階になって、OPEN-RはOPENにならない方向性になっていき、ロボティクスを支える人材を掘り起こすために、何かしなければ・・・という思いもあり、実際に個人レベルである程度完成度の高いロボットを作れることをWEBで示せば、興味を持ってこちらの世界に入ってくれる人が一人でも二人でも現れてくれるんじゃないか？という期待を込めて、Beastシリーズの開発と公開を始めたのがAAFのはじまりです。

Beastシリーズの情報をきっかけにして、ラジコンサーボで多軸のロボットを作る個人が現れ始め、それはロボワンへと発展していくわけですが、私個人は２足にそれほど興味がなかったこと（作ってみてよくわかりましたｗ）と、仕事とレーシングカートでロボット作る余裕が時間的にも財布的にも無くなって、フェードアウトとなりました。
あれからだいぶ時間が経ちましたが、「Beastを見てました！」というひとが、実際にロボティクスの世界で仕事をしている話を聞くと、本当に命を削ってAAFをやっていてよかったなと思います。
LCXシリーズは、息子の２歳のときの「ロボット乗りたい！」という一言がきっかけで作りはじめたわけですが、LCXシリーズやこれから作っていくモノが、この先同じようにこの道に人を呼び込むきっかけになればいいなと思っています。



Beast3b




The Absolute

1. 2015/07/20(月) 23:20:14|
2. AAF 回顧録
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bCoreの開発がひと段落したので、ちょっと思い立って、bCore向けの開発機材を流用して、
iOSアプリからBLEを使って、赤外線リモコン信号をだしてテレビを操作する試作を行ってみた。



BLEのモジュールに、FETと赤外線LED、電流制限抵抗をつけているだけの超簡単構造。
当初、６時間くらいでサクサクっとできるやろっと思って始めたところ、作ってみたらファーム側のソフトウェアタイマ割り込みのオーバーヘッドが大きく、方針変更で回路とファームを根本的に作り直したために結局１０時間もかかってしまった。
ファーム側では、NEC/AEHA/Sonyの各フォーマットに対応させてるが、iPhoneアプリ側はレグザのTVリモコンのみ実装。
赤外線の送信データはアプリ側で持っているので、アプリさえ書けば何でも操作できる。

現在は、ボタンのOn/Offで通信して、リピートコードをボタンOffまで連発させているが、この方式はあまりよろしくないので、定期的にボタンOn中にアプリ側からコマンドを送って、ペリフェラル側でコマンドが来ない場合にタイムアウトさせるような実装にしたほうがよさそう。

ちょっとした気分転換で作っただけなので、この先これをどうするかは未定。
ちゃんと作り込めばそこそこ便利に使えそうなんだけど、アプリを作り込むのがめんどくさすぎる。

1. 2015/07/20(月) 22:22:58|
2. その他
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ロボコンマガジンがこの７月号で創刊から100号の節目を迎えました。
　No12.　All about Beast3
　No.12～21　隔月の穴場
　No.22　マーク・レイバートインタビュー記事
　No.44～67　リバースエンジニアリング道
　No74,75　とある工学の電動脚式乗用玩具
　ほか
気がつくと、40本近くの掲載をいただいていました。
また、仕事関係で関わったロボットの掲載も含めると半数以上になります。
今回、編集部から　【創刊100号記念座談会】　ロボットとロボマガの未来予想図
にご指名頂きまして、座談会に参加させていただきまして、
いろいろと思うところを語らせていただきました。



ロボマガも創刊から17年、当時の小中学生であった読者がロボティクスのフィールドで
第一線の研究者、技術者として活躍している人も少なくはないかと思います。
微力ながら、そこに貢献できたことは、原稿締め切りを延ばし延ばし編集部に
大変迷惑をかけながら、原稿執筆した価値はあったかと思います。

ロボティクスに限らず、なんでも　人の裾野を広げないことにはその分野は発展しません。
その思いは、17年前から全く変わっていませんし、寧ろ実際に自分のロボットを見て
ロボットを作り始めた人の話を聞くと、強くなっています。
これからも、どのような形にになるか分かりませんが、裾野をひろげる活動は続けて
行きたいと思います。

1. 2015/07/11(土) 16:20:16|
2. イベント/ＴＶ/雑誌など
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