Beast3b　（Beast3　二号機）　2000年


仕事でBostonに島流しにされていた、2000年に設計開発をしたBeastシリーズ第３世代の２号機。
現存する唯一のBeast。電池を入れれば恐らく動くが、どっちが＋電極か分からないので
怖くて試せていない。
・周辺機能の全てをFPGAでやっていた
・手乗りサイズで完全に自立４足歩行をする
・リチウム電池を使っていた
とか、いろいろ当時の個人製作のロボットでは突き抜けてたと思う。
CPUボードと、メインボードを日本国内生産で４層基板でつくったので、基板だけで50万円くらいかかってました。。。

RoboCup　Japan　Openに出場した時の記事が残ってました。
【RoboCupジャパンオープン2000 Vol.2】2足歩行ロボットも登場――小型機リーグ編 2000年06月26日

古い友人が動画（Beast3aの方）を残してくれていましたのでYouTubeに上げました。




WEBアーカイブから引っ張ってきたスペックは以下

CPU　 　SH-2 28MHz (37MIPS)
FPGA　　FLEX10K20 (20k Gates)
Main Memory　　2Mbit 32bit bus no-wait
Flash Memory　　4M bit 8bit bus
Body L/W/H　 　97mm / 58mm / 68mm
Head L/W/H　 　104mm / 76mm / 70mm
Total L/W/H　 　178mm / 110mm / 192mm
Weight　 　480g (include Battery)
DoF　 　15 DoF (Head 2, Leg 3, Tail 1)
Sensors　　　Accelerometer (2 axes)
　　　　　　　　Cds
　　　　　　　　PSD
　　　　　　　　Touch Sensor (Paw *4 , Head *1
　　　　　　　　Mic (R/L) *option
　　　　　　　Camera　 　C-MOS Camera with H8S (Color Detection)
　　　　　　　　Display　 　4 Characters (7*5 Matrix)
Wireless 　Communication　 　6ch RC 40MHz-Band Receiver
Battery　 　Li-ion 7.2V 8.5Wh
Active Time　Over 3 hours (walking)
　　　　　　　　　Over 6 hours (without walking)
Sound　 　Single Tone
Multi Color LED　　　RGB 24bit Full Color * 2(indipendent)
Actions　 　Walking (Real Time Calcuration)
　　　　　　　Tracking Colored Object
　　　　　　　Dancing with Music
　　　　　　　And any kind of Action is programable.

1. 2015/07/20(月) 23:53:57|
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