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Beast3b

Beast3b (Beast3 二号機) 2000年
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仕事でBostonに島流しにされていた、2000年に設計開発をしたBeastシリーズ第3世代の2号機。
現存する唯一のBeast。電池を入れれば恐らく動くが、どっちが+電極か分からないので
怖くて試せていない。
・周辺機能の全てをFPGAでやっていた
・手乗りサイズで完全に自立4足歩行をする
・リチウム電池を使っていた
とか、いろいろ当時の個人製作のロボットでは突き抜けてたと思う。
CPUボードと、メインボードを日本国内生産で4層基板でつくったので、基板だけで50万円くらいかかってました。。。

RoboCup Japan Openに出場した時の記事が残ってました。
【RoboCupジャパンオープン2000 Vol.2】2足歩行ロボットも登場――小型機リーグ編 2000年06月26日

古い友人が動画(Beast3aの方)を残してくれていましたのでYouTubeに上げました。




WEBアーカイブから引っ張ってきたスペックは以下

CPU   SH-2 28MHz (37MIPS)
FPGA  FLEX10K20 (20k Gates)
Main Memory  2Mbit 32bit bus no-wait
Flash Memory  4M bit 8bit bus
Body L/W/H   97mm / 58mm / 68mm
Head L/W/H   104mm / 76mm / 70mm
Total L/W/H   178mm / 110mm / 192mm
Weight   480g (include Battery)
DoF   15 DoF (Head 2, Leg 3, Tail 1)
Sensors   Accelerometer (2 axes)
        Cds
        PSD
        Touch Sensor (Paw *4 , Head *1
        Mic (R/L) *option
       Camera   C-MOS Camera with H8S (Color Detection)
        Display   4 Characters (7*5 Matrix)
Wireless  Communication   6ch RC 40MHz-Band Receiver
Battery   Li-ion 7.2V 8.5Wh
Active Time Over 3 hours (walking)
         Over 6 hours (without walking)
Sound   Single Tone
Multi Color LED   RGB 24bit Full Color * 2(indipendent)
Actions   Walking (Real Time Calcuration)
       Tracking Colored Object
       Dancing with Music
       And any kind of Action is programable.
  1. 2015/07/20(月) 23:53:57|
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