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The Absolute

The Absolute (仮称?) 通称黄色い奴(2001年)
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西村さんが、ロボワンというのをやるからお前ら(自分+吉村さん)作れっていうことで、いつまでも同じような四脚を作っていても進歩がないので作り始めた二足ロボット。現存するのは下半身のみ。
ロボワンに間に合わせるために上半身の設計が中途半端で、おまけに上半身載せると運動性能が大幅に低下する(下半身だけならポンポン跳ねてた)というのでモチベーションを失った。このあたりで、自分は脚にしか興味がないことを確信した。

ラジコンサーボはメカだけ使って制御はH8Tinyで3個づつ分散して行う。H8TinyのなんちゃってI2Cに苦労させられて開発は地獄を見た。結局大会には間に合わず、その後の半年サイクルの開催とレギュレーションの変更に追従するのが困難で放棄することになった。(レーシングカートにどっぷりつかり始めて時間とお金がなくなった)
正直なところ、莫大な時間とお金をかけて、自分の作りたいものと違うものを作るのは苦痛であった。

直交軸で各足6自由度、腰関節3自由度、足関節は全軸が両持ち、配線軸通し、分散処理で俺サーボ、PS2コントローラーで制御、とか、いろいろてんこ盛りでした。かかっている時間とお金はワカリマセン。
ちなみに、カカトの1自由度は、当時のレギュレーション最大サイズの足裏にすると、脚がでかすぎて旋回時に邪魔になるので、勝ちの殴り合いをするときだけ展開させて踏ん張らせる(バスターランチャーかますときのアンカーみたいなもん)構造でした。なので、展開時にレギュレーションいっぱいいっぱいで畳んでいると既定の3/4くらいの足裏サイズでした。
だから、黄色いんですね。金色じゃなくて。。。

スペックは以下のような感じ

CPU   SH-3 DSP (133MHz 173MIPS)
Sub CPU   H8/3446(16MHz)
FPGA     Flex10k30
Main Memory   32MB
Flash Memory   1MB 〜2MB
Removable  Memmory 
 Smart Media or Compact Flash
Size L/W/H   ?mm / ?mm / ?mm
Weight   ? g
DoF   Arm & Hand 8 DoF *2
 Leg & Foot 7 DoF *2
 Head & Eye(s) 4DoF
 Body 4DoF
 Total 38DoF
Sensors   Accelerometer (3 axes)
 Jyro meter (3 axes)
 Ir Range Estimator * 6?
 Force Sensor * 6?
 and another
Camera   C-MOS Camera with Digital Output
Battery   Li-ion 7.2V 26Wh?

  1. 2015/07/21(火) 00:08:01|
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