スライダーヘッケンリンク機構を脚にもつ川崎ロボットっぽいロボットをbCoreで作りました。
全長　118mm（アーム折り畳み時）
全幅　110mm
重量　228g（単4乾電池３本含む）
電源　単４乾電池３本
モーター　小型DCギヤドモーター　５個
脚機構　スライダーヘッケンリンク機構120度位相差三連　×４



アーム部分は、ホビキンのマイクロサーボのトルクがしょぼすぎたので、
DCギヤドモーターとポテンショにマイクロサーボの回路を移植して駆動してますが、
モーターの性能は出ていないようなので、マイクロサーボの回路系のドライブ能力に
問題がありそうです。
小さいながらも、ベアリング16個、ネジ124本（くらい）使って組立ています。

スライダーヘッケンリンクの勉強と試作に２日、設計に１日。ガワを３Dプリンタで練り出すのに１日（２台分）、
組立が２時間（２台）で、改良改修に１日と、５日くらいでサクサクっと作れました。
電装系はbCore載せているだけなので、メカを作るだけです。

ギヤドモーターは、スイッチサイエンスさんでbCore関連商品として売っているモノをそのまま使っています。
速度的には物足りないので、３倍くらいのスピードが欲しいところ。

1. 2015/10/20(火) 12:04:21|
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