操縦テクニックがないので自動障害物回避を搭載するつもりで
MAシャシーを使ってmk.3の車体を用意していたもの。


mk.1, mk.2で、電池がヘタってくるとbCoreにリセットがかかる問題や、130モーターを使うとアナログサーボが誤動作する問題などがあり、たまたま別件で購入していたφ7-20mmのコアレスモーターが丁度130モーターサイズに２個収まることを発見したので、
　130モーターユニット換装型　コアレスツインドライブユニット
を作って搭載しました。


　３Dプリンタで出力した130モーターサイズのフレームにφ7-20mmのコアレスモーター2個搭載。
　モジュール0,3のプラスチック製ギア8/32（減速比　４：１）で中央の出力軸を駆動。
　出力軸はユニットの両端でベアリング保持。

　走らせた感じは加速～トップスピードの両面で気持ち改善している（測定してないので）けれど、電池がへたるとするにリセットがかかってしまって実用性が乾電池ではないところ。

　
　コアレスツインドライブをbCore（モータードライバをMot1, Mot2並列駆動で３A駆動可能にパターンカットして改造したもの）を使って、ほぼ新品の単3電池で車輪に負荷をかけた状態でスロットルを開けた場合の電源電圧波形。
16.7kHzの波形は、bCoreのPWMスイッチング周波数が16.7ｋHzだから、それが出ているだけ。
3.2V近い電池電圧が、駆動した瞬間2.5Vまでモーター駆動中は落ちている。
bCoreのBLE周りは内部で2.1Vのレギュレータ出力で動いていて、実測で2.4Vくらいの入力電圧がないと動かない。
この辺が乾電池をパワーソースにしたミニ四駆改造でマイコンを扱う場合の肝になりそうなところ。
大電流用の電池を使えば少しは差があるかもしれないが未確認。


比較用に、無改造のMAシャシー（両軸130モーター）で同じ種類の電池で負荷をかけた駆動時の電源電圧を測定。
やはり、2.5Vくらいまで一気に落ちる。こちらは常時スイッチONで通電でPWM制御されないのでパルスは乗っていないがチリチリノイズの髭が出ているのはおそらくブラシ起因。これがアナログサーボの誤動作の原因か？（そもそもアナログサーボは3.0V以下での動作は保証されてないので止むを得ないところ）
上の波形とは横軸（時間軸）が違いますのでそこのところはご了承ください。


ということで、結局のところ　タダのラジコン　にミニ四駆を改造して何が嬉しいのというところに行き着いているｗ

1. 2015/11/12(木) 11:32:37|
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