約一ヶ月間が開いてしまったけど、粛々と作業中。

今日までに、

バッテリーマウント、回路マウントのA5052(t=1mm)の部品


天板のSUS304(t=5mm)と足のせのポリカーボネート(t=5mm)の部品

が納品された。

荷重検出のためには足の置き位置をある程度制約したい都合で、天板は
こういうデザインにしてみた。全面フラットだと変なとこに乗られそうなので。


回路とバッテリーをマウントにASSYした状態。

回路とバッテリーは左右の駆動ユニットの連結部にぶら下げる方式で、
荷重からはフリーになるようになっている。
バッテリーと、駆動アンプはラジコン用のものをそのまま使うことにした。
これは作業時間が全然とれないので、この工作をさっさと完成させて次に
行きたいのでこういう構成を選択。

回路はほぼ完成していて、荷重検出やモード切り替えのファームをこれから書くところ。
天板もきたので、荷重検出なんかの実機測定・調整もできるようになった。

ただし、組み立てるにあたっては、一部追加工（SUSにネジ切り）とか微調整（連結部平行だし）
とかがあるので、ハードの完成まではまだ少し時間がかかりそう。



これは、伝達系統を歯車式に変更する前（ベルト駆動）のときに撮っておいた
モーター駆動テストの動画。めんどくさくて更新するのをサボってました。


ではでは。

1. 2010/05/19(水) 22:34:30|
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