ファームの方は、加重センサのデジタルフィルタ処理や荷重移動検出、
初期荷重位置の自動補正、各種状態遷移の実装が完了。
モーターを実際に駆動しての、電装系の動作確認も終了。
心配していた、強電系の突入電流でひっぱられて弱電系の電圧降下の
ようなことも起こらない事をとりあえずモーター一個では確認。

こんな感じで、電気系、ソフト系の作業は滞りなく進捗しているものの、
ハード側でいまさらながら問題が発覚。このままでは左右の脚ユニットを
平行に取り付けができない。
平歯車減速にした際の、モーター固定プレートの設計図面を間違っていた。
このモーターは、出力軸がモーターの中心からオフセットしているのに、
モーターの尻側の突起構造を避ける反対側の板部分の穴を、モーターの
中心軸基準に作図していた。ここは時間がなくて、ＡＳＳＹ状態での他の
部品との干渉チェックをやらなかったところこれは痛い。

明日発注をかけても届くのは来週の水曜日、６月９日くらいの見込み。
ファームの完成度をあげながら、待つとするか。。。


ではでは。

1. 2010/05/31(月) 01:12:42|
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