ソフトを調整しながら何度かリモコンで搭乗テストをしているうちに乗り心地の
悪さには少しだけ慣れてきた。乗り心地の悪さの根本的な原因は、脚の着地
の衝撃や周期的な上下ブレなど、普通の乗り物では内容なＺ方向の揺れに
起因しているようだ。

マッピングを変えたり、加減速アルゴリズムを変えたりしたが、どっかん加速は
サーボアンプ自体の仕様の問題のようで、前後方向で入力パルスの変化に
対する駆動電流の味付けが違ったりと、思い通りにモーター駆動をするには
非常に勝手が悪い。

こんなこともあろうかと思って（別の用途で設計して基板を作ってあった）
電流制御のサーボアンプを引っ張り出してきて、こちらに電装系を換装する
ことにした。

これを使えば、電流制御でトルクまで管理できるのでドッカン加速の無い
滑らかな加速が可能になる・・・・はず。
設計仕様は、定常８Ａ、瞬間的には（半導体部分については）100A。
強電と弱電の電源は完全に分離されているので信頼性もかなり高い・・・はず。


荷重検出の方は、検出方式と構造をバネの変位を使う方法に変える検討をしたものの、
標準品のバネではこちらの要求スペックに合うものが今のところ見つかっておらず、
ちょっと困り中。

本体の方は、とりあえず現状仕様のママ　お披露目のために宅急便で発送しておいた。
ハンドキャリーも考えていたが、重いしデカいし、雨降りそうだし。

ではでは。

1. 2010/06/19(土) 00:09:07|
2. Land Crawler 進捗
4. | コメント:0