フォトリフレクタを使ってギアの歯面の反射を検出する方法は、
ギアの汚れによって検出がバラつくことは想定していたが、
予想以上に問題が酷い。
そこで、磁気式センサに変更した。



いままで磁気式のセンサは一度も使ったことがなかったので、もっと苦労する
かと思ったけれど、センサの素性がいいのでセンサ以外は手持ちの部品で
揃えて動かすことができた。センサは、ギアドモーターの出力軸につけた
ドライブギアの手前側のスペーサにタイラップで固定。
SUSの追加工は大変だしばらすのはメンドくさいので。
基板をぴっちり合わせて切り出しているので、これで全く動かないので
問題なし。

来週からは、電流制御＋速度制御の実装と実機騎乗での調整作業の予定。


ではでは。

1. 2010/08/23(月) 02:04:21|
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