速度制御＋電流制御を試してみて、かなり動き出しのガッツン加速が解消された
ものの、極低速での速度の安定性にはやはり問題があった。
検出できるのが駆動軸の1/42回転と低分解能であることと、回転方向が検出できない
ためこれはある程度見越していたが、実際に乗ってみると妥協できるレベルにはない。

仕方が無いので、エンコーダーをなんとか付ける方法を考えた。
もともと、最初の設計ではエンコーダーを取り付けることを想定して、駆動軸の内側に
スペースを開けていたのだが、ベルト駆動からギア駆動に変えた際にこのスペースが
ふさがってしまい、φ９以下のエンコーダーしかこの部分には入らない。
世の中にはこのザイズのエンコーダーもあるにはあるのだが、＠５万円くらいする
らしいので、エンコーダー付きの高級モーターに変えたほうがメリットが大きい
ため却下。既に予定の予算の２倍を軽く使ってしまっているので、さらにこれに
１０万円規模の投資をする気にもなれないし・・・


で、かなり前に特売を見かけてなんとなく買ってみたφ３８のエンコーダーを
持っていたことを思い出した。これが丁度、サブバッテリを載せようと思っていた
モーター下のスペースに入る。ここで、ギアを介して出力軸と連結すれば、
約１万分の一回転まで検出可能になる。

エンコーダーを保持するためのプレートを設計発注。９日頃納品予定。
エンコーダーはφ８のホロウ（中空）軸のため、φ８の平行ピンを軸替わりに
使うことにして、モジュール１のPOMでφ８のギアを購入してエンコーダーに
連結まで完了。

あとは、エンコーダーの電気的入力だが、SH2/7125には２ｃｈのエンコーダーの
位相計測機能があるので、それを使って問題なく回転計測ができることは確認。
しかし、信号ピンを基板上で他に割り当ててしまっていて、すべての機能の都合を
付けるには少々リワーク箇所が多くて振動の多い組み込み状態での信頼性が
怪しいので、基板をつくり直すことに決定。
今回は面積比約半分で４層基板でレイアウト。今日発注して１６日に出荷の見通し。

あと、実機での動作確認に常にＰＣとUSBシリアル接続して確認するのが邪魔くさく
なってきたので、本体上に各種ステータスをグラフィカルに表示したり、本体で調整
を完結させるために、小型のカラーディスプレイを搭載することにした。
これも発注済みなので、まぁそのうち届くだろう。

かなり仕様はリッチになってきて、完成が楽しみなのだが、あいにく今月後半は
いろいろ忙しくほとんど家を空けることになりそうなので、本格的な調整開発は
１０月以降になりそう。


ではでは。

1. 2010/09/06(月) 23:39:12|
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