強電系の動作も問題なく順調に確認。低速駆動の安定性が大幅に改善されて、
ぬめ～っとした感じでも動けるようになった。
昨日は、発注していたアクリル部品、天板中央の大穴部分を覆ってLCDをぶら下げる部品
が納品になった。ハメコミ部品なので、若干の製造公差分を削って微調整して取り付け。
落ちないように下側はSUSワイヤーをXに張ってみた。
　

今回、ついでにギアレシオを再度見なおしてギアドモーターユニットごと交換。
ちょっとデカイ出費になったけれど、動き出しの必要トルクをより少ない電流で
まかなえるようになって、低速駆動時の動作が改善された。


騎乗を荷重センサのσとかで検出しようと試していたが、動作時に結構荷重がふられる
ので誤判定しがち・・・ということで、天板の足裏がくる部分に、φ３の穴をあけて、
照度センサを追加。

あとは、騎乗判定～駆動のプログラムを書けば、荷重移動での駆動制御が試せるようになる。

電池の持ち時間と出力容量が現時点では最大の問題。
そこで新規に容量5000mAhのニッケル水素電池を２本発注してみた。
荷重検出も、バネが固めで軽荷重の検出が芳しくない（体重15kgの息子では殆ど動かない）
ので、一段柔らかいバネも発注してみた。

完成は近い！ではでは。

1. 2010/10/16(土) 00:04:02|
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