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Land Crawler eXtremeの進捗 (2010/10/24)

ちょっと うどんを喰いに出かけたら、何故か Macbook Air を買ってしまった。。。
Windows7とのDualBootにして開発用(HEWでコンパイルしてUSBシリアルで焼くだけ)
に今後使う予定。

この週末は、東工大で学祭があったので、来月のMTM06の現場視察を兼ねて
行ってきた。体育館がちょっと暗いので照度センサとの相性が気になった。
床は、多分後述の脚先材質交換でOKの見込み。ただ、これをやると屋外で
は使えなくなるかも。

さて、足裏一の照度センサを使って騎乗判定と、加重移動検出もろもろが
問題なく機能するようになった。これで、基本的な機能はすべてOK。
荷重に対してどのように動くかを決めるマップデータを あーでもない
こーでもない と調整中。 結構加重移動で乗れるようになった。

ちょっと遅くなったけれど、やっとバネが届いたので、2本組みで4ヶ所に配置
しているバネの内側を全部 ばね定数半分のモノに交換。これで、荷重に
対する感度は3割増になる。赤いバネの方が見た目はいいのだが。。。
CIMG0556.jpg

旋回運動時に床をエグる問題は、結局このようなリンク機構では曲率半径が
小さな旋回をする際に、脚先位置に矛盾が生じることに起因するもの。
特にLandCrawlerは設計段階から分かっていたことだけど、左右のユニット
感覚が狭く、かつ各ユニットの横方向の脚位置が離れているので顕著になる。
このことを見越して、脚先がある程度滑るように樹脂(ABS)にしたり、脚先その
ものが回転で逃げられる用にしてあるのだが、横方向に逃げが無いが問題。
加工費をケチってC面取りをしてなかったので、手作業でC2の追加工をして
みたが、気持ち効果がある程度。ちょっと脚先の材料を変えたほうがよさそうなので、
部材購入の問い合わせをして回答待ち中。


ではでは。

  1. 2010/10/25(月) 00:53:02|
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