脚先の新しいエンプラ材料がやっと届いた。
時間を見つけてこれは自分で削り出す予定。
エンプラは切削は楽なので精度のいらない部品であれば、時間さえあれば
ちゃちゃっと作業してできるはず。



足検出の照度センサの脇に緑色LEDを取り付けるべく、SUS天板にさらにφ３の穴を４個あけた。
対称でないのは美しくないので３個のうち真ん中の一個は空で、内側が照度センサ、
外側が緑LED。

騎乗検出は、荷重検出と足検出のハイブリッドにして、さらに加重移動モード
については　駆動許容重量を　１５kg～８０kg　程度になるようにソフト的に改良。

荷重→駆動量変換のマップも新しいものに変えて、暫定の滑り足先を使っている分には
かなりいい感じになってきた。新しい脚先をつけて最終テストで完成の予定。



ではでは。

1. 2010/10/30(土) 21:39:52|
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