モーターが納品されたのでメカの組み立てを再開する。。。
前に、Androidからの通信をモータードライバまで開通させた。


・起動初期化時　白色（ちょっと青い）明滅
・モータードライバの初期化完了通信待ちで青明滅
・コマンドが来ると、明滅が緑に変わる。
　明滅スピードは司令速度に応じて早くなったり遅くなったりする。
・電源電圧が落ちると明滅色が　緑から赤になる。
・一定の電圧を切ると、赤の警告点滅に変わる。

フルカラーのLEDの輝度コントロールはモーターの電流制御の制御ループで
ソフト的にやっている。ここでちょっとハマった。
SH2/7125のPE12-15って、初期化時にある条件にハマるとHi-Zにロックされる。
詳しくはこちら。
なんだこの残念な仕様は。。。



　

1. 2011/09/24(土) 22:57:35|
2. LCXX進捗
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