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LCXX進捗

Android端末で動かすLCXXのリモコンアプリができた。
通信でスロットル情報がモーター制御側にまでまわることを組立中の
零號機で確認。モーターを回すとうるさいので週末まで実機動作確認
は待ち。今週末は晴れるといいな。

433641715[1]
画面の上下方向でタッチした所でLCXXのスロットル情報Bluetoothでパカパカ送るだけ。
指を離すとスロットルオフになって、通信遮断すると本体側で自動的にスロットルを戻す
ようになってる。送ってるのは目標値で、追従は本体側でゆっくりやってる。
モーター的には一瞬で加速できるけれど、人間が振り落とされるのでかなり加減速はゆっくり。
そのため急には止まれない。

日曜日の夜に開発環境をインストールしてから、javaを知らない素人が
ググったりググったりググったりしながら3~4日 一日1~2時間作業すれば
タダでできちゃうんだから、なんとも恐ろしい時代になったものだ。
買った本は写真の一冊だけ。夏休みのときに泊まりで海に行ったときに夜に
読むために買ったけど、わかりやすくてこの本は良かった。

ハマったポイントをせっかくなので書いておくと。

まず、作成したアプリを実機に焼く adb -s installコマンドだけど、
これを実行するのは環境変数でPATHを /android-sdk/tools に通せと本とか
ググッて出てくるサイトには書いてある。
でも、最新のSDKではadbは /android-sdk/platform-tools に移籍している。
しばらく adb コマンドが通らず、なんでかなっと思って toolsフォルダを
確認したら 
adb_has_moved.txt
ってファイルがあった。。。ちくしょー!!!

あと、androidのOSの挙動を把握しとかないとハマるっというかハマった。
onStart(), onPause(), onStop() とか。

ハマったといっても実機で検証しながら進められるのでせいぜい15分位で
抜けて次にいける感じ。
javaは本すら読んだことがないけど、まぁWindowsでVC++とかつかった
ことあれば、ヘッダのないc++ くらいの感覚でコーディングできる
んじゃないかという印象。とにかくググればいくらでも情報がでてくる。

Android App : LCXX Driver は、当初はスクラッチから書いていたけど、
途中eclipsのウィザードでサンプルのBluetoothChatが丸ごと生成できちゃう
ことを発見して、結局そこからのコード書換での実装になった。

BluetoothChatの詳細な解説は、株式会社ブライトシステムさんが
 Androidアプリ開発 ~Bluetooth SPP による無線通信~
でしてくれていて、これをちゃんと読めばサルでも理解できちゃう。
ただし、
  onResume()で BluetoothChatService の start() メソッドを呼び出したときに落ちる
ってのは、ウチでは発生しなかった。
確認してる端末は、Nexus Sと HTC Aria(どっちもSIMナシ)。

実際、BluetoothChatをゴリゴリ改造していくと、コードはそれ以前に
何度も読んで勉強させてもらっていたこともあって、@hrdakinori さんの
公開しているコードに近くなった。
というかほとんど表示内容とタイマの処理以外はほぼ一緒。
非常に参考になった。ありがとうございます。





  1. 2011/10/27(木) 04:35:16|
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