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Land Crawlerの進捗 (2010/05/19)

約一ヶ月間が開いてしまったけど、粛々と作業中。

今日までに、
CIMG0331.jpg
バッテリーマウント、回路マウントのA5052(t=1mm)の部品

CIMG0332.jpg
天板のSUS304(t=5mm)と足のせのポリカーボネート(t=5mm)の部品

が納品された。

荷重検出のためには足の置き位置をある程度制約したい都合で、天板は
こういうデザインにしてみた。全面フラットだと変なとこに乗られそうなので。

CIMG0333.jpg
回路とバッテリーをマウントにASSYした状態。

回路とバッテリーは左右の駆動ユニットの連結部にぶら下げる方式で、
荷重からはフリーになるようになっている。
バッテリーと、駆動アンプはラジコン用のものをそのまま使うことにした。
これは作業時間が全然とれないので、この工作をさっさと完成させて次に
行きたいのでこういう構成を選択。

回路はほぼ完成していて、荷重検出やモード切り替えのファームをこれから書くところ。
天板もきたので、荷重検出なんかの実機測定・調整もできるようになった。

ただし、組み立てるにあたっては、一部追加工(SUSにネジ切り)とか微調整(連結部平行だし)
とかがあるので、ハードの完成まではまだ少し時間がかかりそう。



これは、伝達系統を歯車式に変更する前(ベルト駆動)のときに撮っておいた
モーター駆動テストの動画。めんどくさくて更新するのをサボってました。


ではでは。



  1. 2010/05/19(水) 22:34:30|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/04/20)

1467327481_223[1]
見込みよりも一日早く発注していたSUS加工品が届いたので
仮組みしてみた。

重量があるのである程度の速度で動かすとドスドスうるさい。
平日は深夜作業しかできないのでこれは辛い。
土日にも日中作業は殆どできないので、動作確認をやる方法を
工夫する必要がある。

モーターと減速機は、もうちょっと出力に余裕があって、お上品に
回ってくれるのを使いたいところだけど、適当なものが無い。



ではでは

  1. 2010/04/21(水) 23:38:44|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/04/17)

駆動系をベルト駆動からギア駆動に変える設計変更をして部品を
発注しておいた。そのうち、今日 丸物 部品が到着。
別途調達しておいた、ベアリング2種、ポリスライダワッシャ2種
とあわせて、あと 板物 の部品がとどけばギア駆動で組み上がる。

1464466353_157[1] 1464466353_139[1]
ギアは、協育歯車のモジュール1の機械構造炭素鋼のものを追加工。
ドリブンギアの内径のところの追加工は、ワイヤ放電加工 でやってもらった。

残りの板もの部品は水曜日くらいに届く見込み。

ではでは


  1. 2010/04/17(土) 20:48:35|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/30)

CIMG0309.jpg
モーター固定用の部品が納品されたので組んで回してみた。
片ユニットの状態で負荷荷重無しの状態であれば、0.06Vくらい
の印加電圧で回転して脚が回る。しかし、ユニットに乗って回し
てみると、2Vを超える辺りでベルトの山が跳んでしまい全然駄目。
ベルトにテンションを掛けるという方法もあるが、テンション
管理がメンドくさい。ベルトはダメかなとあるていど想定は
していたものの、軸間距離の設計自由度がおおきいことと、
今回非常に安く調達できる先を見つけたことで試しに採用して
みたが、ちょっとコレには不向きだったかも知れん。
やり直し。


ではでは


  1. 2010/03/31(水) 04:28:01|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/20)

モーターとギアを決めて、モータ固定のSUS部品を発注。

左右のユニットを連結するために追加発注をしていた部品が届いたので
くっつけてみた。
CIMG0302.jpg

この状態で体重計にのせたところ8.6kg。
天板が5mm厚のSUSになるのでさらに重くなること間違い無し。
暴走したら非常に危険なので、真面目に制御関係を考えた方がよさげ。
リンク機構の動きが見えやすいように、機構周りの開口部を広くして
いるので、指とかを間違って突っ込むと非常に危険。たぶん指が飛ぶ。

月末~4月頭にはモーターを電源直結で動かせる見込み。
電子制御系は、これから着手するので流動的なものの、5月中には完成させる
ことを目標にする。


ではでは

  1. 2010/03/21(日) 01:54:54|
  2. Land Crawler 進捗
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