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Land Crawlerの進捗 (2010/03/17)

電動ドリルドライバをつかって試運転してみた。


Land Crawler 試運転

松下電工 いまはパナソニック電工の EZ6225 を使って、低速モード、高速モードで
回してみた。トルクリミッタを調整しながら試せば、起動トルクの大体の目安も測れる。
高速の場合、秒速10回転で、脚の反動でかなりの振動が発生する。
このくらいのスピード回せれば、秒速1mくらいの移動速度になる見込み。
低速は秒速3回転くらい。

この結果をもとに、駆動系のスペックを考える。


ではでは





  1. 2010/03/17(水) 21:53:44|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/11)

もう6脚分のユニットを組んでみた。

CIMG0298.jpg

両方の回り具合を確認していて、最初に組んだ方が妙に抵抗感が大きく、
指先の具合では擦れている感触がする。設計上はこんなことは起こらない
ようになっているので、ばらしてみたところ、クランク部分に入れる
0.5mm厚のポリスライダワッシャーが一枚入ってなかった。
そのため、ベアリングの側面とクランクアームが擦れていた。
設計通りの仕様で組んだところ、非常になめらかに回るようになった。

あとから組んだ方も、組み直したユニットに比べると、やはり微妙に
回転が渋いところがあったので、こっちもばらしてみた。やっぱり
一枚ポリスライダワッシャーを入れ忘れていた。こっちも正しく組み直し。

2つのユニットが差がなくなめらかに回るようになった。

足回りはこれでほぼ完成なので、これから駆動系の本検討と設計に移行。
とりあえず、使えそうな駆動ユニットを2基発注。


ではでは

  1. 2010/03/12(金) 00:49:44|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/10)

クランクに使う予定だったメタルのオイレスが外周の滑りに対して
かなり渋かったため、設計を変更して部品を追加発注していた。
その部品が今日届いたので、クランクボックスの仮組みをやってみた。

とりあえずかたっぽ 6脚 だけ。
CIMG0296.jpg
メチャクチャ重い。
体重計で測ったら4.2kgあった。
2つで8.4kg。他にモーターとか色々つくので10キロ超えるかも。
まぁ想定していたけど、実際持ってみると笑えるくらい重い。

回転は360度特に渋いところもなくなめらか。それなりにフリクションはあるけど
まぁ手で回してゴツゴツ進む。遊脚の戻りの速さは秀逸。
試しに乗ってみたけどもちろんびくともしない。
軽く斜めに押すとクランクが自律的に回ってガコガコ進むので力学的なバランスが
非常によいうことがわかる。

動画は撮るのがメンドくさいのでまだ撮ってない。
まだ手動でしか軸が回せないのでひとりではそもそも撮れない。

気に入らないところはクランク軸の入力側のシャフト。
細すぎてネジ切れそう。ナニも考えずに規格品のプーリーの穴径に揃えた
けどここはちょっと設計をまずったかも。
作りなおすとまた諭吉がひとりくらい去っていく。
でもここは作り直したい。

残りのユニットも仮組みしながらしばし長考かも。


ではでは

  1. 2010/03/11(木) 00:50:56|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/07)

念願の 板物 部品が届いた。
3mm厚のSUSのレーザー加工機でぶった切って曲げ無し。
SUSだけに、サスがに重い・・・とかオヤジ臭いことを思っいながら
いろいろ確認をして、仮組み開始。

CIMG0290.jpg
脚一本完成。測りが見あたらないので重さは測っていない。
SUSだけにサスガに強度十分。一応体重80kgの人が飛び乗って5Gくらいの荷重をうけても
壊れないようにクリティカルな部分のみ計算して設計はしている。
リンク機構のフリクションも、思った以上に軽くてスムーズ。
コストを無視して全ジョイントにオイレスorベアリングを入れたのが良かったのかも。

CIMG0291.jpg
あとは、我慢して同じものをあと11個こさえるのみ。
なんとか脚12本全部組みあがった。


ではでは

  1. 2010/03/08(月) 01:03:31|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0

Land Crawlerの進捗 (2010/03/06)

CIMG0286.jpg

発注忘れのパーツを今から出すと、また納期が2~3週間(特にこれから年度末だし)
かかるし予算も相当オーバーしてカツカツなので、ハンズでアルミとABSの
パイプを買ってきて自分で切り出してみた。外径10mm厚さ1mmのアルミパイプは31mm。
内径10mmのABSパイプは3mmで、マイナス公差0.1mm以下の精度にはなっている。

注文していた板物も、今日発送されたらしいので明日には届くはず。
足回りの部品はこれですべて揃った!とはいえ足回りだけで部品点数が1000を超えるので
微調整しながら組むとなると、どのくらい時間がかかるのか、さっぱり不明。

ではでは


  1. 2010/03/07(日) 00:35:12|
  2. Land Crawler 進捗
  3. | コメント:0
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