ＬＣＸＸ（零號機）、１月、３月と二度の改良改修を経て、
第2回ニコニコ学会βシンポジウム　にてデモを行いました。

改良したのは、初期から問題があった
　クランク軸の側面衝撃荷重に弱い問題
を改善で、ケチった改修をしたために結果的に二段階で
無駄に費用を発生する事になりました。

これで、ＬＣＸＸの開発関連の活動は終了となります。
当面、零號機は稼動状態で保有する予定です。

1. 2012/05/01(火) 02:00:12|
2. LCXX進捗
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クランクの部品が納品されたので圧入してクランクを4つ組んで、
クランク２個をステアモジュールと組んで脚ユニットにして
チェーン仕込むところまで完了。


ドリブン側のスプロケの歯数を23→14に変更。
計算上はトルクは足りるはずだけど、実際に回してみて具合を確認するのは
明日以降。カッチャカッチャうるさいので夜には絶対回せない。
問題なければエンコーダーとモーター温度センサを組み込んで、天板と連結して
配線すれば完成・・・の見込み。

ソフトのリミッタを解除してやれば、計算上は初號機、弐號機の三倍くらいの
スピードは出せるはずなんだけど、オイレス樹脂ブッシュの仕様範囲を超える
のでそこが問題。

1. 2011/11/13(日) 02:57:52|
2. LCXX進捗
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零號機はクランクの部品納品待ち。


とりあえず、脚24本は最終仕様で組み終わり。


ロール・ステア変換メカユニットは、初號機、弐號機よりも遊びを500umほど
減らしてロール動作がステアによりタイトに伝わるように（なるはず）して
こちらも組み終わり。

水曜日くらいにクランクの部品が納品になるので、そこからまぁ２～３日で
組み上がる予定。

1. 2011/11/07(月) 03:00:09|
2. LCXX進捗
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土曜日は天候がまずまず良く、日曜日にかけて天気は崩れるということだったので
急遽弐號機(LCXX type-2)を使って動画の撮影を行った。

特に警察からの激励（職務質問）を受けることもなく、近所の通行人の視線をが
突き刺さりながらも収録は無事終了。

ちなみに、これは50％出力制限したままで撮影してます。


これで弐號機の国内での任務は終了。
梱包して台湾に明日出荷予定。

台湾で開催される
　苗栗　科学走獣教育展　2011/11/4～2011/11/20
　台北　奇幻仿生獣　　　2011/12/01～2012/02/19
　http://www.theojansen.com.tw/
にてデモをするのに使われる・・・らしい。
詳しいことは実は全然知らない。

残る組立途中の零號機は、４個紛失したクランクの部品を発注したので
11月中旬から組み立て始める予定。
MTM07では、零號機を使ってデモをする予定。

1. 2011/10/30(日) 15:53:28|
2. LCXX進捗
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Android端末で動かすLCXXのリモコンアプリができた。
通信でスロットル情報がモーター制御側にまでまわることを組立中の
零號機で確認。モーターを回すとうるさいので週末まで実機動作確認
は待ち。今週末は晴れるといいな。


画面の上下方向でタッチした所でLCXXのスロットル情報Bluetoothでパカパカ送るだけ。
指を離すとスロットルオフになって、通信遮断すると本体側で自動的にスロットルを戻す
ようになってる。送ってるのは目標値で、追従は本体側でゆっくりやってる。
モーター的には一瞬で加速できるけれど、人間が振り落とされるのでかなり加減速はゆっくり。
そのため急には止まれない。

日曜日の夜に開発環境をインストールしてから、javaを知らない素人が
ググったりググったりググったりしながら３～４日　一日１～２時間作業すれば
タダでできちゃうんだから、なんとも恐ろしい時代になったものだ。
買った本は写真の一冊だけ。夏休みのときに泊まりで海に行ったときに夜に
読むために買ったけど、わかりやすくてこの本は良かった。

ハマったポイントをせっかくなので書いておくと。

まず、作成したアプリを実機に焼く　adb -s installコマンドだけど、
これを実行するのは環境変数でPATHを /android-sdk/tools に通せと本とか
ググッて出てくるサイトには書いてある。
でも、最新のSDKではadbは　/android-sdk/platform-tools　に移籍している。
しばらく adb　コマンドが通らず、なんでかなっと思って toolsフォルダを
確認したら　
adb_has_moved.txt
ってファイルがあった。。。ちくしょー！！！

あと、androidのOSの挙動を把握しとかないとハマるっというかハマった。
onStart(), onPause(), onStop()　とか。

ハマったといっても実機で検証しながら進められるのでせいぜい15分位で
抜けて次にいける感じ。
javaは本すら読んだことがないけど、まぁWindowsでVC++とかつかった
ことあれば、ヘッダのないc++　くらいの感覚でコーディングできる
んじゃないかという印象。とにかくググればいくらでも情報がでてくる。

Android App : LCXX Driver　は、当初はスクラッチから書いていたけど、
途中eclipsのウィザードでサンプルのBluetoothChatが丸ごと生成できちゃう
ことを発見して、結局そこからのコード書換での実装になった。

BluetoothChatの詳細な解説は、株式会社ブライトシステムさんが
　Androidアプリ開発 ～Bluetooth SPP による無線通信～
でしてくれていて、これをちゃんと読めばサルでも理解できちゃう。
ただし、
　　onResume()で BluetoothChatService の start() メソッドを呼び出したときに落ちる
ってのは、ウチでは発生しなかった。
確認してる端末は、Nexus Sと HTC Aria（どっちもSIMナシ）。

実際、BluetoothChatをゴリゴリ改造していくと、コードはそれ以前に
何度も読んで勉強させてもらっていたこともあって、@hrdakinori さんの
公開しているコードに近くなった。
というかほとんど表示内容とタイマの処理以外はほぼ一緒。
非常に参考になった。ありがとうございます。

1. 2011/10/27(木) 04:35:16|
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