走行状態では荷重が荒れるため、現状では操縦性の悪さの原因が
荷重検出処理の問題　なのか　荷重⇒駆動変換の問題　なのか　加減速処理の問題
なのか、問題の切り分けが困難で二進も三進もいかない。

ということで、アナログジョイスティックを有線でつけて、リモコン操作を
できるように機能追加してみた。有線にしたのは、暴走時にリモコンを
引き抜けば停止するようにできるから。リモコンを指せば、自動判別で
リモコンモードに、リモコンを抜けば勝手に荷重検出モードの初期状態
に移行する。

荷重検出処理以降の処理は、リモコンモードでも同じなので、リモコンモードで
調整をしてしまえば、あとの問題は荷重検出処理のフィルタリングのみになる。

とりあえず今日のところは↓こんな感じで動いている。



床にビニール地のマットを敷いてあるので人が乗っていないと結構滑る。
どうも、荷重⇒駆動変換のマッピングに問題がある感じ。

いかんせん振動がすごいので、＠マンションでは夜は絶対に動かせない。
夜間の作業用に　スイッチひとつで常に駆動系出力をニュートラルに固定
できる　ナイトモード　追加。


リモコンも、アナログスティック部分だけでは持ちにくいので、手元にある部材を使って
簡単に工作をしてみたところとても持ちやすく、操縦しやすくなった。

1. 2010/06/10(木) 00:33:22|
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