天板(SUS 5mm)へのM6ねじ切りが思ったよりも大変だったけれども
なんとかポリカーボネートの足板、荷重センサの取り付け終了。

平歯車減速に変更した際に、フィリクションが異常に大きかった
問題についても、問題の箇所を2つ発見して修正。脚側からモーターを
バックドライブできるようになった。これで起動トルク（電流）も
大幅に改善されるはず。回路基板とバッテリーのマウンタの取り付け
も問題なくできることを確認。

基本的にあとは、ファームウェアを書いて調整するだけになった。
とりあえず、荷重センサ回りから実装予定。


ではでは。

1. 2010/05/26(水) 21:04:48|
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