Beast3b　（Beast3　二号機）　2000年


仕事でBostonに島流しにされていた、2000年に設計開発をしたBeastシリーズ第３世代の２号機。
現存する唯一のBeast。電池を入れれば恐らく動くが、どっちが＋電極か分からないので
怖くて試せていない。
・周辺機能の全てをFPGAでやっていた
・手乗りサイズで完全に自立４足歩行をする
・リチウム電池を使っていた
とか、いろいろ当時の個人製作のロボットでは突き抜けてたと思う。
CPUボードと、メインボードを日本国内生産で４層基板でつくったので、基板だけで50万円くらいかかってました。。。

RoboCup　Japan　Openに出場した時の記事が残ってました。
【RoboCupジャパンオープン2000 Vol.2】2足歩行ロボットも登場――小型機リーグ編 2000年06月26日

古い友人が動画（Beast3aの方）を残してくれていましたのでYouTubeに上げました。




WEBアーカイブから引っ張ってきたスペックは以下

CPU　 　SH-2 28MHz (37MIPS)
FPGA　　FLEX10K20 (20k Gates)
Main Memory　　2Mbit 32bit bus no-wait
Flash Memory　　4M bit 8bit bus
Body L/W/H　 　97mm / 58mm / 68mm
Head L/W/H　 　104mm / 76mm / 70mm
Total L/W/H　 　178mm / 110mm / 192mm
Weight　 　480g (include Battery)
DoF　 　15 DoF (Head 2, Leg 3, Tail 1)
Sensors　　　Accelerometer (2 axes)
　　　　　　　　Cds
　　　　　　　　PSD
　　　　　　　　Touch Sensor (Paw *4 , Head *1
　　　　　　　　Mic (R/L) *option
　　　　　　　Camera　 　C-MOS Camera with H8S (Color Detection)
　　　　　　　　Display　 　4 Characters (7*5 Matrix)
Wireless 　Communication　 　6ch RC 40MHz-Band Receiver
Battery　 　Li-ion 7.2V 8.5Wh
Active Time　Over 3 hours (walking)
　　　　　　　　　Over 6 hours (without walking)
Sound　 　Single Tone
Multi Color LED　　　RGB 24bit Full Color * 2(indipendent)
Actions　 　Walking (Real Time Calcuration)
　　　　　　　Tracking Colored Object
　　　　　　　Dancing with Music
　　　　　　　And any kind of Action is programable.

1. 2015/07/20(月) 23:53:57|
2. AAF 回顧録
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これまで、作ったもの、終わった仕事、終わった遊び　には全く興味がなかったので、やり捨てみたいな感じで流していましたが、昨年大きな病気をして、漠然と、自分の人生はまだまだ折り返し点と思っていたのがそうでもない・・・という現実にぶち当たり、将来幼い息子たちが父親のことを知りたいと思った時のために、過去の記録もこのあたりで繋いでおこうかなという気持ちになりました。


　＜Beastシリーズ　（左から　Beast3a, Beast2, Beast, Beast3b）＞

1998年頃～2003年ごろまで、AAF(Autonomous Agent Farm）というホームページ（当時はBlogなどない）をやっていました。
それ以前も、学生のころからロボットを作っていましたが、社会人になって一度は卒業したつもりでした。

残念ながら、2003年ごろに全てのデーターの入ったHDDを破損してしまったため、ほとんどすべてのデータは手元に残っていない状態です。

当時（1998年）私は、ソニーでAIBOの前身になる　OPEN-R　試作機の開発で姿勢制御系、歩行制御系の開発を担当していました。ロボットを、ソフトウェアもハードウェアコンポーネントも、全てを部品化し、ユーザーが自分の目的に応じてコンフィギュレーションするというOPEN-Eの構想は、それまで漠然と私が考えていた　ロボット　をもっと現実に普及させるのに必要な”魔法の道具”のイメージに完全に一致しました。今思えば狂気といえるほど仕事に没頭していました。しかし、AIBOの製品化段階になって、OPEN-RはOPENにならない方向性になっていき、ロボティクスを支える人材を掘り起こすために、何かしなければ・・・という思いもあり、実際に個人レベルである程度完成度の高いロボットを作れることをWEBで示せば、興味を持ってこちらの世界に入ってくれる人が一人でも二人でも現れてくれるんじゃないか？という期待を込めて、Beastシリーズの開発と公開を始めたのがAAFのはじまりです。

Beastシリーズの情報をきっかけにして、ラジコンサーボで多軸のロボットを作る個人が現れ始め、それはロボワンへと発展していくわけですが、私個人は２足にそれほど興味がなかったこと（作ってみてよくわかりましたｗ）と、仕事とレーシングカートでロボット作る余裕が時間的にも財布的にも無くなって、フェードアウトとなりました。
あれからだいぶ時間が経ちましたが、「Beastを見てました！」というひとが、実際にロボティクスの世界で仕事をしている話を聞くと、本当に命を削ってAAFをやっていてよかったなと思います。
LCXシリーズは、息子の２歳のときの「ロボット乗りたい！」という一言がきっかけで作りはじめたわけですが、LCXシリーズやこれから作っていくモノが、この先同じようにこの道に人を呼び込むきっかけになればいいなと思っています。



Beast3b




The Absolute

1. 2015/07/20(月) 23:20:14|
2. AAF 回顧録
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bCoreの開発がひと段落したので、ちょっと思い立って、bCore向けの開発機材を流用して、
iOSアプリからBLEを使って、赤外線リモコン信号をだしてテレビを操作する試作を行ってみた。



BLEのモジュールに、FETと赤外線LED、電流制限抵抗をつけているだけの超簡単構造。
当初、６時間くらいでサクサクっとできるやろっと思って始めたところ、作ってみたらファーム側のソフトウェアタイマ割り込みのオーバーヘッドが大きく、方針変更で回路とファームを根本的に作り直したために結局１０時間もかかってしまった。
ファーム側では、NEC/AEHA/Sonyの各フォーマットに対応させてるが、iPhoneアプリ側はレグザのTVリモコンのみ実装。
赤外線の送信データはアプリ側で持っているので、アプリさえ書けば何でも操作できる。

現在は、ボタンのOn/Offで通信して、リピートコードをボタンOffまで連発させているが、この方式はあまりよろしくないので、定期的にボタンOn中にアプリ側からコマンドを送って、ペリフェラル側でコマンドが来ない場合にタイムアウトさせるような実装にしたほうがよさそう。

ちょっとした気分転換で作っただけなので、この先これをどうするかは未定。
ちゃんと作り込めばそこそこ便利に使えそうなんだけど、アプリを作り込むのがめんどくさすぎる。

1. 2015/07/20(月) 22:22:58|
2. その他
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