※2016年12月～のbCore Ver. 2.00(略称 bCore2)に関する説明になります。
2016年4月～のbCore Ver. 1.10に関する説明は こちら を参照して下さい。
～2016年3月のbCore Ver. 1.00に関する説明は こちら を参照して下さい。
bCore2ってなに？
bCore2は、汎用多目的超小型BLEリモコンロボットコアユニットです。
技適対応のBLEモジュール（
BLE113 ）と周辺回路を組み込んだ超小型基板にファームウェアを焼きこんだ bCore2 と、iOS上で動くアプリケーションソフト
bDriver を用いることで、誰もが簡単にiPhoneなどからコントロールできる超小型ロボットを製作できることを目的としています。
Android端末からは
bCore Dirver for Android、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からは
bCore Driver（開発・提供 @shohaga様）で操作可能です。
ファームは既に焼かれているので、ユーザーはラジコンサーボとモーターと電池をbCore2に繋ぎ、スチロール素材や木材、３Dプリンタなど、好みの方法でロボットのガワを制作するだけで自由に自分のロボットを開発できます。
技適、FCC、CE対応のBLEモジュールを使用しているため、日本、アメリカ、EU各国での使用が可能です。
bCore2で何ができるの？
・４つのラジコンサーボをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの関節をコントロール
・２つのモーターの速度を疑似的にiPhoneなどの端末から操作し、ロボットの車輪をコントロール
・４つの出力ポートのオン/オフをiPhoneなどの端末から操作し、ロボットに取り付けたLEDの点灯/消灯をコントロール
・ロボットの電池電圧をiPhoneなどの端末上で確認
bCore Ver.2.00 と Ver.1.10 との違い
（左がbCore2、右がbCore1.1）・基板と電源や信号などを引き出すコネクタが、安価で入手性がよくバリエーションも豊富な2.54mmピッチのピンコネクタ、ピンヘッダになりました。
コネクタ未実装タイプと、カラーピンヘッダ実装済みの２タイプで提供します。
コネクタ未実装タイプは、ストレート、L字などお好きなピンヘッダもしくはピンコネクタを表、裏好きな方に実装して利用していただきます。
カラーピンヘッダ実装済みタイプは、ブレッドボード用のジャンパケーブル等を直接刺せるため半田付け無しで利用できます。
・一般的な2.54mmピッチのラジコンサーボを最大４個まで基板に直接繋いで使用できます。（動作電圧等で制約あり、詳細別記）
・出力ポートが１個から４個に増えました。3.3Vで点灯可能なLEDを４個まで個別に点灯/消灯できます。
・外形が細長くなりました。面積は変わっていません。
・部品の見直し、調達の改善などコストダウンで更にお安くなりました。
bCore2はどこで買えるの？
株式会社スイッチサイエンスの販売サイト他で販売します。
bCore Ver. 2.00の仕様
外形サイズ：31.2mm x 15.8mm x 3.0mm（ピンヘッダ等含まず）
電源入力電圧：1.8V～5.5V
内部ロジック電圧：3.3V
PortOut：4ch
ラジコンサーボ：4ch
DCモーター：2ch
bCore2のコネクタ配置とピン配置
電源
Vbat：電池、電源の＋に接続します。
GND：電池、電源の－に接続します。
出力ポート
P01/P02/P03/P04：出力ポート（H：3.3V/L：0.0V)
DCモーター
Motor1+：DCモーター１の＋極を接続します。
Motor1-：DCモーター１の－極を接続します。
Motor2+：DCモーター２の＋極を接続します。
Motor2-：DCモーター２の－極を接続します。
ラジコンサーボ
PWM1：ラジコンサーボ１のPWM端子を接続します。
PWM2：ラジコンサーボ2のPWM端子を接続します。
PWM3：ラジコンサーボ3のPWM端子を接続します。
PWM4：ラジコンサーボ4のPWM端子を接続します。
Vpow：ラジコンサーボ１～４の電源端子を接続します。
GND：ラジコンサーボ１～４のGND端子を接続します。
bCore2をiOSデバイスから操作するアプリ bDriver
App Storeで bDriver をダウンロード（無料）すると、iOSデバイス(iPhone, iPod touch, iPadなど）からbCore2をコントロールできます。
詳しくは
⇒bDriverとは？ を参照のこと。
Android端末からについては
bCore Dirver for Android、Windows10PCもしくはWindows10 Mobile端末からについては
bCore Driver（開発・提供 @shohaga様）を参照してください。
iOSからbCore1/1.1/2モジュールを操作するホストアプリケーションのサンプルコードは
こちら で公開しています。
bCore2の起動と接続時/非接続時の状態について
bCoreモジュールは、電源投入後約0.5秒でファームウェアが起動します。
正常に起動した場合、待機モードとなりモジュール上のLED(赤）が毎秒1回点滅をします。この状態では、出力ポートはLレベル固定、ラジコンサーボは原点位置ホールド、モーターは停止状態になります。
bDriverなど、BLEセントラルデバイスから接続された場合、モジュール上のLED(赤）は高速に点滅します。この状態では、出力ポート、ラジコンサーボ、モーターの各機能はBLEセントラルデバイスからの指示に従って制御されます。通信が遮断した場合、待機モードに強制的に復帰します。
bCore2の電源
bCore2の電源は、Vba端子から供給します。電池、電源の＋端子をVbatに、－端子をGND端子に接続して使用します。
入力可能な最大電圧は5.5V、最低電圧1.8Vになります。Vbat端子には電源逆接時の破壊防止回路が入っています。
アルカリ乾電池２/３本直列(3.0V/4.5V)、LiPo電池１セル(3.6V)、LiFe電池１セル直列(3.3V)、カメラ用リチウム電池１本（3.0V）、ニッケル水素電池２/３/４本直列(2.4V/3.6V/4.8V)などが利用できます。
接続するラジコンサーボやモーターを駆動をするのに適した、電圧と容量の電池が必要になります。
bCore2に接続可能なラジコンサーボ
bCore2のラジコンサーボ接続コネクタは、2.54ピッチの一般的なラジコンサーボ接続用の３ピンコネクタとなっています。
供給電源電圧によっては使用できないラジコンサーボがありますので注意が必要です。
参考情報：実機動作確認
※この表は、各サーボを記載の電源電圧にてbCore2に接続した場合に動作/不動作の結果であり、
各メーカーの推奨使用条件ではありません。
※低電圧でも動作し非常に安価なSG-90を推奨しますが、ネット通販を中心に偽造品が多く出回っています。
偽造品は、応答性、動作電圧ともに劣悪ですので、正規品を購入するよう、異常な安値のものは避けてください。
bCore2に接続可能なモーター
bCore2のモーター接続は、2.54mmピッチの２ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。
使用されているモータードライバは
TI製のDRV8835で、1.5Aまでの電流駆動を許容しています。そのため、マブチモーターなどの小型DCモーターが使用できます。工作用で一般的なマブチモータ(RE-130RA/RE-140A/RE-260RA/RE-280RA)は、定格電圧範囲が1.5～3.0VとbCore2の電源電圧推奨範囲に比べて低くなっており使用には注意が必要です。ミニ四駆に使用される、ハイパーダッシュモーターなどは電流の許容範囲を大幅に超えるため絶対に使用しないでください。
なお、モーター電流が1.5Aを超えるとモータードライバ側で保護機能が働き短時間モーター電流がカットされます。
ブーストモードの使用方法
bCore2に使用されているモータードライバは
TI製のDRV8835で、2つのモーター駆動回路それぞれ独立に1.5Aまでの電流駆動を許容しています。
この駆動回路を並列動作させることで、1つのモーターで3.0Aまでの電流駆動を許容させるモードがブーストモードです。
ブーストモードを利用するには、
①モジュール背面の切替パターンを確認する
②Normal側のパターン2箇所をカットする
③Boost側のパターン2箇所を0Ω抵抗や導電体などを用いてショートさせる
処理が必要です。
ブーストモードでは、２つあるモーターのうちMot2のみがアプリケーションから操作可能になります。
モーターとの電気的接続は、2つのモーター接続端子(Mot1+とMot2+、Mot1-とMot2-)両方をモーターに接続して下さい。
ブーストモードからノーマルモードに再度戻したい場合、
①Boost側のパターン２箇所のショートを解除する
②Normal側のパターン２箇所を0Ω抵抗や導電体などを用いてショートさせる
処理が必要になります。
bCore2に接続可能なLED
bCore2のポート出力接続は、2.54mmピッチの1ピンです。一般的なピンヘッダ、ピンコネクタ、ジャンパケーブル等を利用してモーターを接続します。ポート出力は電圧レベル、3.3V(On)/0.0V(Off)、許容電流は4mAとなっています。GNDピンとの間にLEDを接続することで、LEDの点灯、消灯ができます。電流制限抵抗は基板上に搭載されていませんのでLED接続時には外部に必ず4mA以下になるよう電流制限抵抗を取り付けてください。
なお、以下の抵抗内蔵LEDは電流制限抵抗無しで直結にて点灯可能です。
OSR6LU5B64A-12V（赤） OSG8NU5B64A-12V（黄緑） OSB5SA5B64A-12V（青） OSY5LU5B64A-12V（黄） OSW5DK5B62A-12V（白） ※同5V用のものは内蔵されている抵抗の抵抗値が小さいためbCore2に接続すると4mAの電流が流れるため使用しないでください。bCoreのロゴ
Bluetoothロゴを羽根と触角に、Coreの頭文字の"c"を隊幹部に見立てた 青い蜂 ルリモンハナバチ がモチーフになっています。
ルリモンハナバチは、珍しい青い蜂で、自身では巣を作らず、他の蜂の巣に労働寄生するという特徴をもっています。
bCoreのシステムも、BLEデバイスと、iOSアプリケーションという生態系に寄生することで存在できています。
bCore2のファームウェアバージョン
F2.10 (2017/02/08) バーストコマンド対応（販売向けは全てこのバージョンで出荷されています。）
F2.00 (2016/11/30) 初期リリース
※ファームウェアバージョンは、BLEのテストアプリケーション（LightBlueなど）で、Information ServiceのFmware Reision Stringを読み出すことで確認可能です。
bCore2のBLEペリフェラル仕様
⇒bCoreをBLE端末で認識、操作するための技術情報bCore2に独自のファームを書き込む方法
⇒bCoreのファームウェアを独自のものに書き換える方法
- 2017/02/02(木) 14:37:33|
- bCoreとは？
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| コメント:3
> ラジコン受信機のようにサーボ接続ポートのどれかにESCコントローラーを繋いでブラシレスモーターを回したいのですが可能でしょうか。
> ご連絡お願いします。2017.3.29 岡本
お返事が遅くなって申し訳ありません。
サーボ信号を使用するタイプのESCであれば、動作可能だと思いますが、試したことはありません。
ドローン用のESCで、OneShot125など、PWM信号のタイプが異なるものは使えません。
- 2017/05/23(火) 16:28:00 |
- URL |
- Takashi Yamamoto #-
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